3
รูปแบบใดที่ดีที่สุดสำหรับการควบคุมการป้อนกลับของหุ่นยนต์หุ่นยนต์: MIMO หรือ SISO แบบขนาน
ตอนนี้ฉันกำลังออกแบบแขนหุ่นยนต์ที่มี 6-DOF และเป้าหมายของฉันคือเพื่อให้สามารถตั้งค่าสำหรับตำแหน่ง 3 มิติความเร็วและการวางแนว ( )x , y, z, x˙, y˙, z˙, θ , α , γx,Y,Z,x˙,Y˙,Z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma ฉันมีการควบคุมป้อนกลับสำหรับระบบSISOจนถึงในวิทยาลัยเท่านั้นดังนั้นเมื่อพิจารณาถึงการเรียนรู้ของการควบคุมหลายตัวแปรในการพิจารณาฉันควรเข้าหาปัญหานี้ที่พยายามสร้างแบบจำลองระบบเป็นMIMOหรือ SISO หลายตัวหรือไม่ หากเป็นไปได้โปรดพูดถึงข้อเสียและข้อดีที่เป็นไปได้ในแต่ละกลยุทธ์