2
เมทริกซ์ความแปรปรวนร่วมใน EKF?
ฉันกำลังดิ้นรนกับแนวคิดของเมทริกซ์ความแปรปรวนร่วม ตอนนี้ความเข้าใจของฉันสำหรับ ,และอธิบายถึงความไม่แน่นอน ตัวอย่างเช่นสำหรับมันอธิบายถึงความไม่แน่นอนของค่าของ x ตอนนี้คำถามของฉันเกี่ยวกับ sigmas ที่เหลือพวกเขาเป็นตัวแทนอะไร? มันหมายความว่าอะไรถ้าพวกมันเป็นศูนย์ ฉันสามารถตีความได้ว่าถ้าเป็นศูนย์หมายความว่าฉันไม่มีความไม่แน่นอนเกี่ยวกับค่าของ xΣ=⎡⎣⎢σxxσyxσθxσxyσyyσθyσxθσyθσθθ⎤⎦⎥Σ=[σxxσxyσxθσyxσyyσyθσθxσθYσθθ] \Sigma = \begin{bmatrix} \sigma_{xx} & \sigma_{xy} & \sigma_{x \theta} \\ \sigma_{yx} & \sigma_{yy} & \sigma_{y \theta} \\ \sigma_{\theta x} & \sigma_{\theta y} & \sigma_{\theta \theta} \\ \end{bmatrix} σx xσxx\sigma_{xx}σYYσYY\sigma_{yy}σθ θσθθ\sigma_{\theta \theta}σx xσxx\sigma_{xx}σx xσxx\sigma_{xx} หมายเหตุฉันกำลังอ่านหลักการเคลื่อนไหวหุ่นยนต์ - ทฤษฎีอัลกอริทึมและการใช้งานโดย Howie Choset และ …