การเพิ่มแอคชูเอเตอร์หรือบังคับให้แบบจำลองร่างกายแข็งเกร็ง (Featherstone)
ฉันกำลังทำงานในโครงการที่ฉันต้องการสร้างแบบจำลองระบบที่ประกอบด้วยชุดของข้อต่อแบบลูกและซ็อกเก็ตที่ติดอยู่กับฐานซึ่งติดอยู่กับข้อต่อแบบแท่งปริซึม ฉันได้อ่านRigid Body Dynamics Algorithmsของ Roy Featherstone แล้วและฉันยังอ่านส่วนDynamicsจากคู่มือ Springer ของ Robotics (เขียนโดย Featherstone) ฉันใช้เวลานานกว่าจะคุ้นเคยกับการใช้สัญกรณ์ "ปริภูมิเวกเตอร์" และ "เมทริกซ์เชิงพื้นที่" ของเขา แต่หลังจากสร้างสัญกรณ์ทั้งหมดของเขาใหม่ด้วยมือเป็นแบบฝึกหัดมันทำงานได้ดี เมทริกซ์และเวกเตอร์ 3x1 เป็นเมทริกซ์และเวกเตอร์ 6x6 และ 6x1 คณิตศาสตร์ที่เขาประดิษฐ์เพื่อทำการดำเนินการอาจเป็นเรื่องที่น่าเบื่อในการอ่านขณะที่เขาจี้เครื่องหมายมาตรฐานบางอย่าง แต่ทุกอย่างโดยรวมมีขนาดเล็กมากและง่ายต่อการใช้งานใน MATLAB ปัญหาของฉันคือ:ฉันจะเพิ่มแอคชูเอเตอร์เข้ากับโมเดลได้อย่างไร เขาเดินผ่านการกำหนดค่าคำจำกัดความร่วมลิงก์คำจำกัดความ ฯลฯ อย่างชัดเจน แต่เมื่อพูดถึงหรือกองกำลังที่ใช้เขาพูดอะไรบางอย่างเช่น "แค่เพิ่มที่นี่และบ๊อบเป็นลุงของคุณ!" - มันไม่ได้กล่าวถึงเลย ในHandbook of Roboticsเขาแนะนำให้แนะนำการเร่งความเร็วผิดฐานฐานคงที่เพื่อเพิ่มคำแรงโน้มถ่วง แต่ไม่แสดงวิธีการเพิ่มในพิกัดท้องถิ่นและเขาไม่พูดถึงวิธีการเพิ่มอินพุตแอคทูเอเตอร์τaτa\tau_a ความช่วยเหลือใด ๆ ที่จะได้รับการชื่นชมอย่างมาก. ฉันได้พิจารณาเริ่มต้นด้วยหนังสือเล่มอื่น แต่มันจะเป็นค่าใช้จ่ายที่ดีของเวลาของฉันที่จะปรับตัวให้ชินกับสภาพแวดล้อมที่แตกต่าง ฉันต้องการก้าวไปข้างหน้ากับสิ่งนี้ แต่ฉันรู้สึกเหมือนฉันแค่ไม่กี่นิ้วที่ขี้อายของเส้นชัย