คำถามติดแท็ก pid

การปรับจูนคอนโทรลเลอร์ทำได้ยากกลยุทธ์ทั่วไปอะไรที่ทำงานได้ดีเพื่อให้ได้ระบบที่มีความเสถียรซึ่งแปรเปลี่ยนเป็นโซลูชั่นที่เหมาะสม

55 control  pid  tuning 

ฉันต้องการสร้างหุ่นยนต์ Arduino ที่มี 2 ล้อตัวเข้ารหัสพื้นที่สี่เหลี่ยมจัตุรัสในแต่ละล้อชิปควบคุม H-bridge (หรือตัวควบคุมมอเตอร์) และลูกล้อ ฉันต้องการใช้ห้องสมุด PID เพื่อให้แน่ใจว่าความเร็วเป็นสัดส่วนกับระยะทางในการเดินทาง ในระดับแนวคิด (สมมติว่ามอเตอร์ไม่ตอบสนองต่อระดับ PWM เหมือนกัน) ฉันจะใช้การควบคุม PID อย่างไรเพื่อให้มันเคลื่อนที่เป็นเส้นตรงและด้วยความเร็วตามสัดส่วนของระยะทางที่เหลือสำหรับการเดินทาง

19 arduino  pid  driver  encoding 

ฉันมีระบบเซอร์โวง่าย ๆ ที่ใช้คอนโทรลเลอร์ PID ที่ใช้ใน MCU เพื่อแสดงความคิดเห็น อย่างไรก็ตามคุณสมบัติของระบบเปลี่ยนแบบไดนามิกและดังนั้นพารามิเตอร์ PID ไม่สามารถปรับได้สำหรับทุกสถานการณ์ หุ่นยนต์ของฉันเป็นแขนที่มีน้ำหนักเบาพร้อมมอเตอร์ไฟฟ้าแบบขับเคลื่อนกลับได้ซึ่งคล้ายกับอันนี้: แขนทำหน้าที่หลายอย่างรวมถึงการยกน้ำหนักหนักผลักและดึงวัตถุข้ามโต๊ะ งานเหล่านี้แต่ละงานต้องการพารามิเตอร์การปรับค่า PID ที่แตกต่างกันซึ่งฉันไม่สามารถคาดเดาได้ง่าย สิ่งที่ฉันต้องการสำหรับฟังก์ชั่นระดับที่สูงขึ้นซึ่งสามารถปรับพารามิเตอร์อย่างระมัดระวังเพื่อตอบสนองต่อพฤติกรรมของแขน ตัวอย่างเช่นหากสังเกตว่าแขนกำลังสั่นอาจลด P และเพิ่ม D หรือถ้าสังเกตว่าแขนไม่ถึงเป้าหมายมันอาจเพิ่ม I มีอัลกอริธึมดังกล่าวหรือไม่? ฉันจะมีความสุขแม้ว่าอัลกอริทึมจะไม่ทำให้พารามิเตอร์สมบูรณ์แบบทันที EG แขนสามารถแกว่งสองสามครั้งก่อนที่พารามิเตอร์จะถูกปรับเป็นค่าใหม่ของพวกเขา

15 control  pid  automatic  tuning 

ฉันกำลังพิจารณาการทดสอบด้วยการควบคุม PIV แทนที่จะเป็นการควบคุมแบบ PID ตรงกันข้ามกับ PID การควบคุม PIV มีคำอธิบายน้อยมากเกี่ยวกับอินเทอร์เน็ตและวรรณกรรม มีเกือบจะเป็นแหล่งเดียวของข้อมูลอธิบายวิธีการซึ่งเป็นกระดาษด้านเทคนิคโดยปาร์กเกอร์เคลื่อนไหว สิ่งที่ฉันเข้าใจจากแผนภาพวิธีการควบคุม (ซึ่งอยู่ในโดเมน Laplace) คือผลลัพธ์ของการควบคุมจะลดลงเป็นผลรวมของ: Kpp * (ข้อผิดพลาดหนึ่งตำแหน่ง) -Kiv * (เป็นส่วนหนึ่งของความเร็วที่วัดได้) -Kpv * (วัดความเร็ว) ฉันถูกไหม? ขอขอบคุณ.

14 control  otherservos  pid 

ในการต่อเนื่องของคำถามที่ฉันถามที่นี่: ความไม่แน่นอนของ Quadcopter ด้วยการออกตัวง่าย ๆ ในโหมดอัตโนมัติ ... ฉันต้องการถามคำถามสองสามข้อเกี่ยวกับการใช้ PID พื้นฐานสำหรับ quadrotor ที่ควบคุมโดยโมดูล APM 2.6 (ฉันใช้เฟรมจาก 3DRobotics) ฉันถอดระบบควบคุมทั้งหมดออกเป็นสองบล็อก PID หนึ่งอันสำหรับควบคุมการหมุนและอีกอันสำหรับควบคุมระดับเสียง (หันเหและทุกอย่างอื่น ... ฉันจะคิดถึงพวกเขาในภายหลัง) ฉันกำลังทดสอบการตั้งค่านี้บนอุปกรณ์ซึ่งประกอบด้วยลำแสงหมุนได้อย่างอิสระซึ่งฉันได้ผูกแขนสองแขนของควอดโรเตอร์ไว้ อีกสองคนมีอิสระที่จะย้าย ดังนั้นฉันกำลังทดสอบอิสระหนึ่งระดับ (ม้วนหรือระดับเสียง) ในแต่ละครั้ง ตรวจสอบภาพด้านล่าง: ที่นี่ A, B ทำเครื่องหมายลำแสงหมุนได้อย่างอิสระซึ่งติดตั้งไว้ ด้วยการปรับพารามิเตอร์ P และ D อย่างระมัดระวังฉันสามารถจัดการเที่ยวบินต่อเนื่องได้ประมาณ 30 วินาที แต่โดย 'ยั่งยืน' ฉันหมายถึงการทดสอบอย่างง่าย ๆ ซึ่งเสียงพึมพำไม่ได้โค่นล้มไปด้านใดด้านหนึ่ง เที่ยวบินที่มั่นคงบนโขดหินยังคงไม่มีใครเห็นและเที่ยวบินมากกว่า 30 วินาทีนั้นดูค่อนข้างยาก มันสั่นคลอนตั้งแต่ต้น เมื่อถึงเวลา 20-25 …

13 arduino  pid  quadcopter  stability 

พิจารณาหุ่นยนต์ขับเคลื่อนที่แตกต่างที่มีมอเตอร์สองล้อที่มีตัวเข้ารหัสติดอยู่กับแต่ละตัวเพื่อรับข้อเสนอแนะ สมมติว่ามีฟังก์ชั่นสำหรับมอเตอร์ DC แต่ละตัวที่รับทุ่นจาก -1 ถึง 1 และตั้งค่าสัญญาณ PWM เพื่อให้พลังงานตามสัดส่วนกับมอเตอร์นั้น น่าเสียดายที่ไม่ใช่มอเตอร์ทุกตัวที่สร้างขึ้นเท่ากันดังนั้นการส่งแต่ละสัญญาณที่เหมือนกันของสัญญาณ PWM ทำให้หุ่นยนต์เปลี่ยนทิศทางไปทางซ้ายหรือขวา ฉันกำลังคิดเกี่ยวกับวิธีขับหุ่นยนต์โดยตรงโดยใช้ตัวเข้ารหัสที่ติดอยู่กับมอเตอร์แต่ละตัวเป็นอินพุตไปยังลูป PID นี่คือวิธีที่ฉันจะทำ: ฉันจะนำความแตกต่างระหว่างตัวเข้ารหัสซ้ายและขวาผูกข้อผิดพลาดระหว่างบางช่วงทำให้เป็นมาตรฐานจาก [-1, 1] แล้วแมปไปยังกำลังมอเตอร์ 0 ถึง 1 ดังนั้นถ้าฉันและ D เป็นศูนย์และเราได้รับข้อผิดพลาด 1 (ดังนั้นมอเตอร์ด้านซ้ายหันมากกว่ามอเตอร์ด้านขวา) จากนั้นมอเตอร์ด้านซ้ายจะถูกตั้งค่าเป็น 0 และมอเตอร์ด้านขวาตั้งค่าเป็น 1 (ทำให้เกิดแรง ซ้าย). มีปัญหาอะไรกับเรื่องนี้ไหม? อะไรคือแนวทางที่ดีกว่า

13 pid  differential-drive 

ฉันไม่เข้าใจส่วนหนึ่งของตัวควบคุม PID สมมติว่าใช้ pseudocode นี้จาก Wikipedia: previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative previous_error = error wait(dt) goto start ปริพันธ์ถูกตั้งค่าเป็นศูนย์ในการเริ่มต้น จากนั้นในวงก็จะรวมข้อผิดพลาดในช่วงเวลา เมื่อฉันทำการเปลี่ยนแปลง (บวก) ใน setpoint ข้อผิดพลาดจะกลายเป็นบวกและครบถ้วนจะ "กิน" ค่าในช่วงเวลา …

12 control  pid 

เมื่อใดก็ตามที่ฉันอ่านข้อความเกี่ยวกับการควบคุม (เช่นการควบคุมแบบ PID) มักจะกล่าวถึง 'เสา' และ 'ศูนย์' พวกเขาหมายถึงอะไรโดยที่? สถานะทางกายภาพใดที่ขั้วโลกหรือศูนย์อธิบาย

11 control  pid 

ฉันคุ้นเคยกับการใช้ PID เพื่อดำเนินการควบคุมวงปิดเมื่อมีเอาต์พุตเดียวและสัญญาณข้อผิดพลาดเพียงครั้งเดียวสำหรับวิธีการที่เอาต์พุตดีถึงจุดที่ต้องการ อย่างไรก็ตามสมมติว่ามีหลายลูปควบคุมแต่ละอันมีหนึ่งเอาต์พุตและสัญญาณข้อผิดพลาดหนึ่งอัน แต่ลูปไม่ได้เป็นอิสระอย่างสมบูรณ์ โดยเฉพาะอย่างยิ่งเมื่อหนึ่งลูปเพิ่มสัญญาณแอคทูเอเตอร์การเปลี่ยนแปลงนี้จะส่งผลกระทบต่อเอาต์พุตจากลูปอื่น ๆ ในระบบ สำหรับตัวอย่างที่เป็นรูปธรรมลองจินตนาการถึงแหล่งกำเนิดแรงดันไฟฟ้าแบบอนุกรมที่มีตัวต้านทานโดยใช้แรงดันไฟฟ้าข้ามระบบของตัวต้านทานที่ปรับค่าได้หกตัวในแบบขนาน เราสามารถวัดกระแสผ่านตัวต้านทานแต่ละตัวและเราต้องการควบคุมกระแสของตัวต้านทานแต่ละตัวอย่างอิสระโดยการปรับความต้านทาน แน่นอนว่านี่คือเคล็ดลับเมื่อคุณปรับความต้านทานของตัวต้านทานตัวใดตัวหนึ่งมันจะเปลี่ยนความต้านทานโดยรวมของชุดขนานซึ่งหมายความว่ามันจะเปลี่ยนแรงดันตกเนื่องจากตัวหารกับความต้านทานของแหล่งจ่ายไฟและเปลี่ยนกระแสผ่านตัวต้านทานอื่น ๆ . ตอนนี้เห็นได้ชัดว่าเรามีแบบจำลองที่สมบูรณ์แบบสำหรับระบบนี้ดังนั้นเราสามารถคาดการณ์ความต้านทานที่เราควรใช้สำหรับตัวต้านทานทั้งหมดพร้อมกันโดยการแก้ชุดสมการเชิงเส้น อย่างไรก็ตามจุดทั้งหมดของการควบคุมวงปิดคือเราต้องการแก้ไขข้อผิดพลาด / อคติที่ไม่รู้จักในระบบที่เบี่ยงเบนไปจากแบบจำลองในอุดมคติของเรา จากนั้นคำถาม: อะไรเป็นวิธีที่ดีในการใช้การควบคุมวงปิดเมื่อคุณมีแบบจำลองที่มีการเชื่อมต่อข้ามชนิดนี้

9 control  pid