คำถามติดแท็ก optimal-control

ปัญหาการควบคุมที่ดีที่สุดโดยทั่วไปกับสถานะเวกเตอร์ x (t) และเวกเตอร์ควบคุม y (t) สามารถแสดงเป็น: สูงสุดx ( T ) , Y( t )∫เสื้อ10ฉ( t , x ( t ) , y( t ) ) dเสื้อmaxx(t),y(t)∫0t1f(t,x(t),y(t))dt\max_{x(t), y(t)} \int_0^{t_1} f(t,x(t), y(t)) dt อาจมีการx'( t ) = g( t , x ( t ) , y( T ) )x′(t)=g(t,x(t),y(t))x'(t)= g(t, x(t), …

11 control-engineering  control-theory  optimal-control 

ฉันได้สร้างตัวกรองคาลมานขยาย (หลาย) โดยสิ้นเชิง (EKF) แบบจำลองระบบที่ฉันกำลังสร้างมี 9 รัฐและ 10 ข้อสังเกต ฉันเห็นว่าส่วนใหญ่ของรัฐมาบรรจบกันยกเว้นหนึ่ง ทั้งหมดยกเว้น 1-2 ของการประเมินสถานะ EKF ดูเหมือนจะล่องลอย เนื่องจาก EKF ขึ้นอยู่กับรัฐทั้งหมดที่บรรจบกันส่วนที่เหลือของรัฐจึงผิดพลาดมากหลังจากความแตกต่าง ฉันจะตรวจสอบความสามารถในการสังเกตของ EKF ได้อย่างไร ฉันเพียงแค่ตรวจสอบอันดับของการวัดจาโคเบียนและดูว่ามันน้อยกว่าระดับสูงสุดของการวัดจาโคเบียนหรือไม่? หลังจากเพิ่มการวัดเพิ่มเติมในการจำลองของฉันฉันก็สามารถทำให้สิ่งต่าง ๆ มาบรรจบกัน อย่างไรก็ตามคำถามของฉันเกี่ยวกับการสังเกตยังคงอยู่! ปัญหา: สามารถดูกราฟความจริงพื้นฐานและ EKF ได้ที่นี่หรือดูด้านล่าง หมายเหตุ: ตัวแบบค่อนข้างไม่เป็นเชิงเส้นตรงระหว่างขั้นตอนเวลา 400-600 ดังนั้นความแตกต่างของบางสถานะ รูปที่ / รัฐ 6 เป็นสิ่งที่ดูเหมือนจะแยกจากกัน โปรดละเว้นพล็อต "การอ่านเซ็นเซอร์" สำหรับตัวเลข 8/9 สิ่งที่ฉันได้ลอง: ฉันรู้ว่าระบบอวกาศเชิงเส้นของรัฐคุณสามารถใช้ทฤษฎีบทเคย์ลีย์แฮมิลตันเพื่อตรวจสอบการสังเกตได้ ฉันได้ลองตรวจสอบนวัตกรรม / การวัดที่เหลือeและนวัตกรรมทั้งหมดมาบรรจบกันเป็น 0 ฉันยังได้ทดสอบอินพุตที่แตกต่างกันและดูเหมือนว่าพวกเขาจะไม่ส่งผลกระทบต่อการบรรจบกันของสถานะการเบี่ยงเบน …

11 electrical-engineering  control-engineering  control-theory  optimal-control 

ฉันมีระบบพร้อมคอนโทรลเลอร์ (ระบบพื้นที่ของรัฐพร้อมอินพุตอ้างอิง 0 นี่เป็นฟังก์ชันถ่ายโอนที่เทียบเท่า) $$ \ frac {9.1 s ^ 2 + 73.5 s + 125} {s ^ 2 + 17 s - 30} $$ ซึ่งได้มาจากการออกแบบเสา - ตำแหน่งของผู้สังเกตการณ์ขั้นต่ำ เห็นได้ชัดว่ามันไม่เสถียร อย่างไรก็ตามเมื่อรวมกับพืชที่เกี่ยวข้อง $$ \ frac {10 s + 20} {s ^ 3 + 10 s ^ 2 + 24 s} $$ ระบบลูปผลที่ได้คือ …

mechanical-engineering  electrical-engineering  control-engineering  control-theory  optimal-control