1
จะจัดการกับขั้วลบ (ไม่เสถียร) ในตัวกรองล่วงหน้าของระบบควบคุมได้อย่างไร?
ดังนั้นในขณะที่ตอบวิธีออกแบบตัวควบคุม PI สำหรับระบบที่ล่าช้าในการสั่งซื้อครั้งแรก (คำถามที่นี่ ) นี่คือสมการลูปปิดกับระบบควบคุม: GC(s)=KT(1−sT)(s)s3+(1T+a−KKp)s2+(aT+KKPT+KI)s+KKITGC(s)=KT(1−sT)(s)s3+(1T+a−KKp)s2+(aT+KKPT+KI)s+KKIT G_C(s) = \frac{\frac{K}{T}(1-sT)(s)} { s^3 + (\frac{1}{T} + a - KK_p)s^2 + (\frac{a}{T} + \frac{KK_P}{T} +K_I)s+\frac{KK_I}{T}} คำถาม:คุณจัดการกับ normalizing ตัวเศษในฟังก์ชั่นการถ่ายโอนวงปิดของคุณได้อย่างไรเมื่อตัวกรองไม่เสถียร? (ขั้วบน RH ของเครื่องบิน) โดยทั่วไปแล้วคุณจะแนะนำตัวกรองก่อนตัวควบคุมที่ทำ: 1KT(1−sT)(s)1KT(1−sT)(s) \frac{1} {\frac{K}{T} (1-sT)(s)} เพื่อทำให้ปกติตัวเศษ แต่ตัวกรองนั้นไม่เสถียรเนื่องจากคำว่า: ไม่แน่นอนสำหรับการตอบสนองขั้นตอนซึ่งจะสร้างปัญหาการตระหนักถึงระบบที่ทุกคน1(1−sT)1(1−sT) \frac{1}{(1-sT)} วิธีหนึ่งที่ฉันคิดเกี่ยวกับการจัดการกับสิ่งนี้คือการคูณมันด้วยคอนจูเกตที่ซับซ้อน (1+sT)(1+sT)(1+sT)(1+sT) \frac{(1+sT)} {(1+sT)} แต่ฉันไม่แน่ใจเกี่ยวกับข้อดีของมัน