คำถามติดแท็ก c

บ่อยครั้งที่เราใช้ไมโครคอนโทรลเลอร์เพื่อทำสิ่งต่าง ๆ ในโรบ็อตของเรา แต่ต้องทำการคำนวณเป็นทศนิยม การใช้ตัวแปร floating point นั้นช้ามากเนื่องจากมีการรวมไลบรารี่ของซอฟต์แวร์ไว้ด้วยโดยอัตโนมัติ (เว้นแต่คุณจะมีไมโครคอนโทรลเลอร์ระดับสูง) ดังนั้นโดยทั่วไปเราใช้เลขคณิตจุดคงที่ เมื่อใดก็ตามที่ฉันทำเช่นนี้ฉันแค่ใช้จำนวนเต็มและจำไว้ว่าตำแหน่งทศนิยมอยู่ที่ไหน อย่างไรก็ตามมันจะใช้ความระมัดระวังเพื่อให้แน่ใจว่าทุกอย่างสอดคล้องกันโดยเฉพาะเมื่อการคำนวณเกี่ยวข้องกับตัวแปรที่จุดทศนิยมอยู่ในตำแหน่งที่แตกต่างกัน ฉันได้ใช้ฟังก์ชั่นจุดคงที่ atan2 แต่เนื่องจากฉันพยายามบีบความแม่นยำที่ จำกัด ครั้งสุดท้าย (16 บิต) ฉันมักจะเปลี่ยนคำจำกัดความของตำแหน่งทศนิยมว่าเป็นทศนิยมและมันจะเปลี่ยนเมื่อฉันบิดมัน นอกจากนี้ฉันจะมีค่าคงที่บางอย่างเช่นตารางค้นหาเสมือนซึ่งตัวเองมีจุดทศนิยมโดยนัยอยู่ที่ไหนสักแห่ง ฉันต้องการทราบว่ามีวิธีที่ดีกว่า มีห้องสมุดหรือชุดของแมโครที่สามารถลดความซับซ้อนในการใช้ตัวแปรจุดคงที่ทำให้การคูณและการหารระหว่างตัวแปรผสมง่ายขึ้นและช่วยให้การประกาศตัวเลขทศนิยมหรือนิพจน์คงที่ แต่จะแปลงเป็นตัวแทนจุดคงที่ที่ต้องการโดยอัตโนมัติ เวลา?

12 microcontroller  c 

ฉันกำลังทำงานกับควอดโรเตอร์ ฉันรู้ตำแหน่งของมัน -ที่ซึ่งฉันต้องการไป - ตำแหน่งเป้าหมายและจากนั้นฉันคำนวณเวกเตอร์ - เวกเตอร์หน่วยที่จะพาฉันไปยังเป้าหมายของฉัน:aaabbbccc c = b - a c = normalize(c) เนื่องจาก quadrotor สามารถเคลื่อนที่ในทิศทางใดก็ได้โดยไม่มีการหมุนสิ่งที่ฉันพยายามทำคือ หมุนโดยมุมเอียงของหุ่นยนต์ccc แยกออกเป็นองค์ประกอบx,yx,yx, y ส่งพวกเขาไปยังหุ่นยนต์เป็นมุมม้วนและระดับเสียง ปัญหาคือว่าถ้าหันเหเป็น 0 °± 5 แล้วก็ใช้งานได้ แต่ถ้าหันไปใกล้ +90 หรือ -90 มันจะล้มเหลวและหันไปทิศทางที่ผิด คำถามของฉันคือฉันขาดอะไรบางอย่างชัดเจนที่นี่?

9 quadcopter  uav  navigation  slam  kinect  computer-vision  algorithm  c++  ransac  mobile-robot  arduino  microcontroller  machine-learning  simulator  rcservo  arduino  software  wifi  c  software  simulator  children  multi-agent  ros  roomba  irobot-create  slam  kalman-filter  control  wiring  routing  motion  kinect  motor  electronics  power  mobile-robot  design  nxt  programming-languages  mindstorms  algorithm  not-exactly-c  nxt  programming-languages  mindstorms  not-exactly-c  raspberry-pi  operating-systems  mobile-robot  robotic-arm  sensors  kinect  nxt  programming-languages  mindstorms  sensors  circuit  motion-planning  algorithm  rrt  theory  design  electronics  accelerometer  calibration  arduino  sensors  accelerometer