คำถามติดแท็ก control

การปรับจูนคอนโทรลเลอร์ทำได้ยากกลยุทธ์ทั่วไปอะไรที่ทำงานได้ดีเพื่อให้ได้ระบบที่มีความเสถียรซึ่งแปรเปลี่ยนเป็นโซลูชั่นที่เหมาะสม

55 control  pid  tuning 

มีอัลกอริทึมที่ดียอดนิยมและน่าเชื่อถือที่ฉันสามารถใช้โดยการป้อนข้อมูลจากไจโรสโคปและใช้สิ่งนี้เพื่อควบคุมล้ออิสระสองล้อเพื่อรักษาหุ่นยนต์ที่สมดุลอย่างน่าเชื่อถือตั้งตรงหรือไม่? ฉันกำลังมองหาอัลกอริทึมที่จะให้ฉันใช้เพื่อขับหุ่นยนต์ไปรอบ ๆ และทำให้มันตั้งตรงเมื่ออยู่กับที่ ความสามารถในการจัดการกับความโน้มเอียงและผู้คนที่ดื้อมันก็เป็นโบนัส แต่ไม่จำเป็น

25 control  gyroscope  balance  two-wheeled 

ฉันใช้มอเตอร์ DC 2ตัวและล้อละหุ่ง มอเตอร์จะเชื่อมต่อกับคนขับมอเตอร์ L293DและถูกควบคุมโดยRPI หุ่นยนต์ไม่ตรง มันเลี้ยวออกไปทางขวา ผมใช้มอเตอร์ทั้งสองที่100% PWM สิ่งที่ฉันพยายามแก้ไขข้อผิดพลาด: ฉันปรับ PWM ของวงล้อให้เร็วขึ้นเป็น99%แต่หุ่นยนต์เพิ่งหันไปอีกด้านหนึ่ง ฉันปรับน้ำหนักของหุ่นยนต์และปัญหายังคงมีอยู่ ฉันเคยพยายามเรียกใช้มอเตอร์โดยไม่มีภาระใด ๆ นั่นคือสาเหตุของสิ่งนี้ตามที่ฉันบอกในภายหลังว่าการใช้งานมอเตอร์ DC โดยไม่มีภาระทำให้เกิดความเสียหายหรือไม่ หากนั่นไม่ใช่สาเหตุโปรดบอกวิธีแก้ปัญหาโดยไม่ใช้เซ็นเซอร์เพื่อควบคุมมัน

19 control  motor  wheeled-robot  raspberry-pi 

ฉันกำลังศึกษาวิธีการควบคุมที่เหมาะสมที่สุด (และนำไปใช้ใน Matlab) และเป็นกรณีทดสอบที่ฉันเลือก (ตอนนี้) ลูกตุ้มง่าย ๆ (จับจ้องกับพื้นดิน) ซึ่งฉันต้องการควบคุมให้อยู่ในตำแหน่งบน ฉันจัดการเพื่อควบคุมโดยใช้วิธีป้อนกลับแบบ "ง่าย" (แกว่งขึ้นบนพื้นฐานของการควบคุมพลังงาน + เสถียรภาพ LQR สำหรับตำแหน่งบน) และวิถีการแสดงสถานะเป็นภาพ (ฉันลืมคำอธิบายแกน: x คือทีต้า, y คือทีต้า จุด ตอนนี้ฉันต้องการลองวิธีการควบคุมที่ดีที่สุด "เต็ม" เริ่มต้นด้วยวิธี LQR ซ้ำ (ซึ่งฉันพบว่ามีการใช้งานที่นี่http://homes.cs.washington.edu/~todorov/software/ilqg_det.m ) วิธีการนั้นต้องการฟังก์ชั่นไดนามิกหนึ่งครั้งและฟังก์ชั่นหนึ่งค่าใช้จ่าย ( x = [theta; theta_dot], uคือแรงบิดมอเตอร์ (มอเตอร์หนึ่งตัวเท่านั้น)): function [xdot, xdot_x, xdot_u] = ilqr_fnDyn(x, u) xdot = [x(2); -g/l * …

15 control 

ฉันมีระบบเซอร์โวง่าย ๆ ที่ใช้คอนโทรลเลอร์ PID ที่ใช้ใน MCU เพื่อแสดงความคิดเห็น อย่างไรก็ตามคุณสมบัติของระบบเปลี่ยนแบบไดนามิกและดังนั้นพารามิเตอร์ PID ไม่สามารถปรับได้สำหรับทุกสถานการณ์ หุ่นยนต์ของฉันเป็นแขนที่มีน้ำหนักเบาพร้อมมอเตอร์ไฟฟ้าแบบขับเคลื่อนกลับได้ซึ่งคล้ายกับอันนี้: แขนทำหน้าที่หลายอย่างรวมถึงการยกน้ำหนักหนักผลักและดึงวัตถุข้ามโต๊ะ งานเหล่านี้แต่ละงานต้องการพารามิเตอร์การปรับค่า PID ที่แตกต่างกันซึ่งฉันไม่สามารถคาดเดาได้ง่าย สิ่งที่ฉันต้องการสำหรับฟังก์ชั่นระดับที่สูงขึ้นซึ่งสามารถปรับพารามิเตอร์อย่างระมัดระวังเพื่อตอบสนองต่อพฤติกรรมของแขน ตัวอย่างเช่นหากสังเกตว่าแขนกำลังสั่นอาจลด P และเพิ่ม D หรือถ้าสังเกตว่าแขนไม่ถึงเป้าหมายมันอาจเพิ่ม I มีอัลกอริธึมดังกล่าวหรือไม่? ฉันจะมีความสุขแม้ว่าอัลกอริทึมจะไม่ทำให้พารามิเตอร์สมบูรณ์แบบทันที EG แขนสามารถแกว่งสองสามครั้งก่อนที่พารามิเตอร์จะถูกปรับเป็นค่าใหม่ของพวกเขา

15 control  pid  automatic  tuning 

ฉันมีเซอร์โวงานอดิเรก ( Power HD 1501MGs ) และฉันต้องการควบคุมพวกมัน (ผ่าน Arduino) ดังนั้นพวกเขาจะไปที่มุมที่ฉันตั้งไว้หรือวางในโหมด 'วิ่งฟรี' ที่ที่โหลดจะพาไปทุกที่ที่ไป สิ่งนี้เป็นไปได้หรือไม่หรือว่าฉันจะต้องถอดเกียร์ออก? ความคิดแรกของฉันคือการฆ่าพลังให้กับเซอร์โว แต่พลังที่จำเป็นในการเคลื่อนย้ายพวกมันในสภาวะนั้นเป็นมากกว่าที่ฉันต้องการ หากเป็นไปได้ฉันกำลังดูการเปลี่ยนแปลงฮาร์ดแวร์หรือฉันสามารถทำได้ในซอฟต์แวร์หรือไม่?

15 control  rcservo 

ฉันจะสร้างระบบหุ่นยนต์ขนาดเล็กและดูเหมือนว่า ROS ทำหน้าที่เป็นกรอบที่ดีในการควบคุมและเขียนโปรแกรมระบบ อย่างไรก็ตามฉันสงสัยว่าวิธีใดที่ดีที่สุดในการจัดการส่วนประกอบของหุ่นยนต์ มันสมเหตุสมผลหรือไม่ที่จะวางเซ็นเซอร์ทั้งหมดไว้ในโหนดเดียว ฉันควรใส่เซ็นเซอร์ประเภทเดียวกันในโหนดเดียวหรือดีกว่าที่จะมีหนึ่งโหนดสำหรับเซ็นเซอร์เดียวหรือไม่ เป็นการดีที่จะมีโหนดตัวจัดการบางอย่างซึ่งรับอินพุตจากเซ็นเซอร์และนำพาแอคทูเอเตอร์ที่เกี่ยวข้องหรือควรที่แอคทูเอเตอร์และโหนดแอคทูเอเตอร์ควรสื่อสารโดยตรงหรือไม่? โหนดเซ็นเซอร์ที่หลอมรวมและโหนดแอคทูเอเตอร์พร้อมตัวจัดการ เซ็นเซอร์เดี่ยวและโหนดแอคทูเอเตอร์พร้อมตัวจัดการ การสื่อสารโดยตรง สำหรับฉันฉันคิดว่าสิ่งที่ดีที่สุดคือการมีตัวจัดการบางอย่างซึ่งจัดการการสื่อสารระหว่างเซ็นเซอร์และแอคทูเอเตอร์และมีหนึ่งโหนดสำหรับแต่ละองค์ประกอบของหุ่นยนต์ (เช่นในรูปที่ 2) เพราะระบบอยู่ในลักษณะนี้ สามารถขยายได้อย่างง่ายดาย แต่ฉันต้องการทราบว่าความคิดเห็นของคุณคืออะไร

14 control  ros 

ฉันกำลังพิจารณาการทดสอบด้วยการควบคุม PIV แทนที่จะเป็นการควบคุมแบบ PID ตรงกันข้ามกับ PID การควบคุม PIV มีคำอธิบายน้อยมากเกี่ยวกับอินเทอร์เน็ตและวรรณกรรม มีเกือบจะเป็นแหล่งเดียวของข้อมูลอธิบายวิธีการซึ่งเป็นกระดาษด้านเทคนิคโดยปาร์กเกอร์เคลื่อนไหว สิ่งที่ฉันเข้าใจจากแผนภาพวิธีการควบคุม (ซึ่งอยู่ในโดเมน Laplace) คือผลลัพธ์ของการควบคุมจะลดลงเป็นผลรวมของ: Kpp * (ข้อผิดพลาดหนึ่งตำแหน่ง) -Kiv * (เป็นส่วนหนึ่งของความเร็วที่วัดได้) -Kpv * (วัดความเร็ว) ฉันถูกไหม? ขอขอบคุณ.

14 control  otherservos  pid 

ลองนึกภาพการเขียนโปรแกรมหุ่นยนต์ฟุตบอล 3 ล้อ คุณใช้คอนโทรลเลอร์ชนิดใดในการหมุน P? PID? เป้าหมายสำหรับคอนโทรลเลอร์นี้คือควรทำให้หุ่นยนต์ยืนในมุมที่กำหนด (0 องศา) แล้วหมุนกลับหากหมุนด้วยมือหรือหุ่นยนต์อื่น ฉันใช้สเต็ปเปอร์มอเตอร์สำหรับหุ่นยนต์ของฉันและไม่ใช่เซอร์โวดังนั้นฉันต้องใช้สิ่งนี้ในซอฟต์แวร์ของฉัน! ฉันได้เขียนคอนโทรลเลอร์ชนิด P ตัวอย่างแล้วและการเคลื่อนที่ค่อนข้างดี แต่ฉันต้องการทำให้ดีขึ้นถ้าเป็นไปได้ รหัสดังต่อไปนี้: void spinSpeed(int devidedValue, int addedValue, int correction) { if(degree<correction && degree>-correction) { motorSpeed = 0; } else { if(degree > 0) { motorSpeed = ((degree)/(devidedValue) + (addedValue)); } else { motorSpeed = ((degree)/(devidedValue) - …

14 soccer  control 

อย่างน้อยสองขา Asimoหนึ่งในหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ที่รู้จักกันดีสามารถเดินได้แล้วถึงแม้ว่ามันจะดูไม่เสถียรเท่านี้ และเป็นผลลัพธ์ล่าสุด เท่าที่ฉันรู้ขาส่วนใหญ่เป็นระบบที่ไม่ใช่เชิงเส้นหลายมิติทฤษฎีของการควบคุมของพวกเขาอยู่ที่ไหนสักแห่งในชายแดนของ "ยากมาก" และ "เป็นไปไม่ได้" แต่ตัวอย่างเช่นเครื่องบินก็มีหลายมิติและไม่เป็นเชิงเส้นเหมือนกันแม้ว่า autopilots จะควบคุมมันได้ดีพอเมื่อหลายสิบปีก่อน พวกเขาเชื่อถือได้เพียงพอที่จะไว้วางใจในชีวิตของมนุษย์นับร้อยที่มีชีวิตอยู่กับพวกเขา ความแตกต่างที่สำคัญคืออะไรทำให้การเดินลำบากมากในขณะที่เครื่องบินควบคุมง่ายมาก?

12 control  stability  walking-robot 

ขณะนี้เรากำลังออกแบบแขนหุ่นยนต์มือถือ + ที่ติดตั้งพร้อมองศาอิสระมากมายและเซ็นเซอร์ ฉันกำลังพิจารณาสถาปัตยกรรมในสองส่วน: ชุดตัวควบคุมเรียลไทม์ (เช่น Raspeberry Pis ที่ใช้ RTOS เช่น Xenomai หรือไมโครคอนโทรลเลอร์โลหะเปลือย) เพื่อควบคุมมอเตอร์แขนและตัวเข้ารหัส ให้เราเรียกเครื่องเหล่านี้ RTx โดยมี x = 1,2,3 ... ขึ้นอยู่กับจำนวนของไมโครคอนโทรลเลอร์ ลูปควบคุมนี้จะทำงานที่ 200Hz เครื่องวานิลลาลินุกซ์ที่ทรงพลังใช้ ROS เพื่อคำนวณ SLAM, mocap และรันตรรกะระดับสูง (ตัดสินใจงานของหุ่นยนต์และคำนวณตำแหน่งและความเร็วของมอเตอร์ที่ต้องการ) ลูปควบคุมนี้จะทำงานที่ 30Hz ฉันรู้ว่ากรอบงานของฉันต้องปรับขนาดได้เพื่อรองรับมอเตอร์มากขึ้นเซ็นเซอร์มากขึ้นพีซีมากขึ้น (เช่นสำหรับ mocap ภายนอก) ปัญหาหลักของฉันคือการตัดสินใจว่าจะให้ RTx สื่อสารกับ PC1 แตกต่างกันอย่างไร ฉันได้ดูเอกสารที่เกี่ยวข้องกับสถาปัตยกรรมของหุ่นยนต์ (เช่นHRP2 ) บ่อยครั้งที่พวกเขาอธิบายสถาปัตยกรรมการควบคุมระดับสูง แต่ฉันยังไม่พบข้อมูลเกี่ยวกับวิธีการสื่อสารระดับต่ำกับระดับสูงและในวิธีที่ปรับขนาดได้ ฉันพลาดอะไรไปหรือเปล่า? ในการเชื่อมต่อเครื่อง RT …

12 control  design  communication 

ฉันไม่เข้าใจส่วนหนึ่งของตัวควบคุม PID สมมติว่าใช้ pseudocode นี้จาก Wikipedia: previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative previous_error = error wait(dt) goto start ปริพันธ์ถูกตั้งค่าเป็นศูนย์ในการเริ่มต้น จากนั้นในวงก็จะรวมข้อผิดพลาดในช่วงเวลา เมื่อฉันทำการเปลี่ยนแปลง (บวก) ใน setpoint ข้อผิดพลาดจะกลายเป็นบวกและครบถ้วนจะ "กิน" ค่าในช่วงเวลา …

12 control  pid 

ตอนนี้ฉันกำลังออกแบบแขนหุ่นยนต์ที่มี 6-DOF และเป้าหมายของฉันคือเพื่อให้สามารถตั้งค่าสำหรับตำแหน่ง 3 มิติความเร็วและการวางแนว ( )x , y, z, x˙, y˙, z˙, θ , α , γx,Y,Z,x˙,Y˙,Z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma ฉันมีการควบคุมป้อนกลับสำหรับระบบSISOจนถึงในวิทยาลัยเท่านั้นดังนั้นเมื่อพิจารณาถึงการเรียนรู้ของการควบคุมหลายตัวแปรในการพิจารณาฉันควรเข้าหาปัญหานี้ที่พยายามสร้างแบบจำลองระบบเป็นMIMOหรือ SISO หลายตัวหรือไม่ หากเป็นไปได้โปรดพูดถึงข้อเสียและข้อดีที่เป็นไปได้ในแต่ละกลยุทธ์

11 control  manipulator  robotic-arm 

เมื่อใดก็ตามที่ฉันอ่านข้อความเกี่ยวกับการควบคุม (เช่นการควบคุมแบบ PID) มักจะกล่าวถึง 'เสา' และ 'ศูนย์' พวกเขาหมายถึงอะไรโดยที่? สถานะทางกายภาพใดที่ขั้วโลกหรือศูนย์อธิบาย

11 control  pid 

ฉันมีมอเตอร์ที่ขับสายเชื่อมต่อกับโหลดเซลล์ ฉันต้องการใช้คอนโทรลเลอร์วงปิดเพื่อควบคุมโหลดที่มอเตอร์ใช้กับสายอักขระ ฉันจะพิจารณาความถี่ลูปที่ต้องการเพื่อสร้างระบบควบคุมที่เสถียรได้อย่างไร มันเหมือนกับความถี่ Nyquist หรือไม่ที่ความเร็วลูปควรอย่างน้อยสองเท่าของความถี่สูงสุดที่มีอยู่ในระบบกลไก

11 control  motor  force