คำถามติดแท็ก ros

ROSสามารถทำงานกับ Raspberry Pi ได้หรือไม่? ROS ถูกลาออกเพื่อให้ทำงานบนเครือข่ายของเครื่องจักรด้วยเครื่องจักรที่ต่างกันแม้แต่แกนที่ต่างกันในเครื่องเดียวกันที่ทำงานต่างกัน หนึ่งในเครื่องเหล่านั้นสามารถเป็น Raspberry Pi ได้หรือไม่? ฉันกำลังพิจารณาใช้ R-Pi เป็นEtherCAT master บนหุ่นยนต์มือถือสื่อสารกับพีซีหลักผ่าน WiFi โดยใช้ด็องเกิล R-Pi สามารถเรียกใช้ ROS ได้หรือไม่? R-Pi จะมีกำลังการประมวลผลเพียงพอที่จะใช้เซอร์โว 1kHz หรือไม่ เป็นไปได้ไหมที่จะใช้งาน servoing บนโฮสต์ผ่านการเชื่อมต่อ WiFi

28 ros  raspberry-pi  wifi 

ที่ห้องปฏิบัติการของเราเรามีหุ่นยนต์ประเภท "Kurt" หลายขนาด (ประมาณขนาดของ Pioneer, หกล้อ, เฟืองท้าย) ไจโรสโคปในตัวนั้นล้าสมัยไปแล้วในขณะนี้ ปัญหาหลักคือไจโรสโคปมีดริฟท์ขนาดใหญ่ที่เพิ่มขึ้นเมื่อไจโรร้อนขึ้น (ความผิดพลาดสูงถึง 3 ° / s) เราส่วนใหญ่ใช้ IMU (หน่วยวัดแรงเฉื่อย) เพื่อรับค่าประมาณเริ่มต้นที่ได้รับการแก้ไขในภายหลังโดยอัลกอริทึมการแปลบางอย่าง แต่แม้จะทำเช่นนั้นข้อผิดพลาดเริ่มต้นขนาดใหญ่ที่เกิดจาก IMU มักจะน่ารำคาญ เราใช้โทรศัพท์ Android (Galaxy S2) เป็นการชั่วคราวเพื่อทดแทน IMU และผลลัพธ์จะดีขึ้นมากเมื่อเทียบกับ IMU เก่า อย่างไรก็ตามฉันไม่ชอบขึ้นอยู่กับการเชื่อมต่อ WiFi ระหว่าง IMU และคอมพิวเตอร์ควบคุม (แล็ปท็อปที่ใช้ ROS / Ubuntu) ดังนั้นเราจึงต้องการซื้อ IMU ใหม่ IMU ใดที่เราควรเลือก เกณฑ์ใดที่สำคัญที่ต้องพิจารณาสำหรับการสมัครของเรา

16 ros  imu  odometry  gyroscope  ugv 

ฉันจะสร้างระบบหุ่นยนต์ขนาดเล็กและดูเหมือนว่า ROS ทำหน้าที่เป็นกรอบที่ดีในการควบคุมและเขียนโปรแกรมระบบ อย่างไรก็ตามฉันสงสัยว่าวิธีใดที่ดีที่สุดในการจัดการส่วนประกอบของหุ่นยนต์ มันสมเหตุสมผลหรือไม่ที่จะวางเซ็นเซอร์ทั้งหมดไว้ในโหนดเดียว ฉันควรใส่เซ็นเซอร์ประเภทเดียวกันในโหนดเดียวหรือดีกว่าที่จะมีหนึ่งโหนดสำหรับเซ็นเซอร์เดียวหรือไม่ เป็นการดีที่จะมีโหนดตัวจัดการบางอย่างซึ่งรับอินพุตจากเซ็นเซอร์และนำพาแอคทูเอเตอร์ที่เกี่ยวข้องหรือควรที่แอคทูเอเตอร์และโหนดแอคทูเอเตอร์ควรสื่อสารโดยตรงหรือไม่? โหนดเซ็นเซอร์ที่หลอมรวมและโหนดแอคทูเอเตอร์พร้อมตัวจัดการ เซ็นเซอร์เดี่ยวและโหนดแอคทูเอเตอร์พร้อมตัวจัดการ การสื่อสารโดยตรง สำหรับฉันฉันคิดว่าสิ่งที่ดีที่สุดคือการมีตัวจัดการบางอย่างซึ่งจัดการการสื่อสารระหว่างเซ็นเซอร์และแอคทูเอเตอร์และมีหนึ่งโหนดสำหรับแต่ละองค์ประกอบของหุ่นยนต์ (เช่นในรูปที่ 2) เพราะระบบอยู่ในลักษณะนี้ สามารถขยายได้อย่างง่ายดาย แต่ฉันต้องการทราบว่าความคิดเห็นของคุณคืออะไร

14 control  ros 

ฉันจะตั้งค่า C ++ IDE CLionเพื่อแสดงเอกสารและการเติมอัตโนมัติอย่างถูกต้องเมื่อทำงานกับ ROS ได้อย่างไร

13 ros  c++ 

เราต้องสร้าง ROS สำหรับการวิจัย / การสมัครของหุ่นยนต์หรือไม่? ข้อได้เปรียบหลักคืออะไร? เมื่อใดหรือในสถานการณ์ที่จำเป็นต้องใช้ ROS

10 ros  simulator 

ขณะนี้ฉันกำลังทำงานในโครงการสำหรับโรงเรียนที่ฉันจำเป็นต้องใช้ตัวกรองคาลมานเพิ่มเติมสำหรับหุ่นยนต์จุดด้วยเครื่องสแกนเลเซอร์ หุ่นยนต์สามารถหมุนได้ด้วยรัศมีวงเลี้ยว 0 องศาและขับไปข้างหน้า การเคลื่อนไหวทั้งหมดเป็นแบบเชิงเส้นเป็นชิ้น ๆ (ไดรฟ์, หมุน, ขับ) เครื่องจำลองที่เราใช้ไม่รองรับการเร่งความเร็วการเคลื่อนที่ทั้งหมดเป็นแบบทันที นอกจากนี้เรายังมีแผนที่ที่รู้จัก (ภาพ png) ที่เราต้องทำการแปลเราสามารถทำการติดตามรอยในภาพเพื่อจำลองการสแกนด้วยเลเซอร์ คู่ของฉันและฉันสับสนเล็กน้อยเกี่ยวกับรูปแบบการเคลื่อนไหวและเซ็นเซอร์ที่เราจะต้องใช้ จนถึงตอนนี้เรากำลังจำลองสถานะเป็นเวกเตอร์ ( x , y, θ )(x,Y,θ)(x,y,\theta). เราใช้สมการการปรับปรุงดังนี้ void kalman::predict(const nav_msgs::Odometry msg){ this->X[0] += linear * dt * cos( X[2] ); //x this->X[1] += linear * dt * sin( X[2] ); //y this->X[2] += angular …

10 mobile-robot  ros  kalman-filter  ekf 

iRobot Roomba และ Create แตกต่างกันอย่างไร ฉันต้องการเริ่มสร้าง turtlebot ของฉันเองและเล่นกับ ROS แต่ด้วยค่าใช้จ่ายของทุกส่วนที่ฉันจะต้องทำทีละชิ้น มันค่อนข้างง่ายที่จะหา Roombas มือสองราคาถูก

9 ros  roomba  irobot-create 

ฉันกำลังทำงานกับควอดโรเตอร์ ฉันรู้ตำแหน่งของมัน -ที่ซึ่งฉันต้องการไป - ตำแหน่งเป้าหมายและจากนั้นฉันคำนวณเวกเตอร์ - เวกเตอร์หน่วยที่จะพาฉันไปยังเป้าหมายของฉัน:aaabbbccc c = b - a c = normalize(c) เนื่องจาก quadrotor สามารถเคลื่อนที่ในทิศทางใดก็ได้โดยไม่มีการหมุนสิ่งที่ฉันพยายามทำคือ หมุนโดยมุมเอียงของหุ่นยนต์ccc แยกออกเป็นองค์ประกอบx,yx,yx, y ส่งพวกเขาไปยังหุ่นยนต์เป็นมุมม้วนและระดับเสียง ปัญหาคือว่าถ้าหันเหเป็น 0 °± 5 แล้วก็ใช้งานได้ แต่ถ้าหันไปใกล้ +90 หรือ -90 มันจะล้มเหลวและหันไปทิศทางที่ผิด คำถามของฉันคือฉันขาดอะไรบางอย่างชัดเจนที่นี่?

9 quadcopter  uav  navigation  slam  kinect  computer-vision  algorithm  c++  ransac  mobile-robot  arduino  microcontroller  machine-learning  simulator  rcservo  arduino  software  wifi  c  software  simulator  children  multi-agent  ros  roomba  irobot-create  slam  kalman-filter  control  wiring  routing  motion  kinect  motor  electronics  power  mobile-robot  design  nxt  programming-languages  mindstorms  algorithm  not-exactly-c  nxt  programming-languages  mindstorms  not-exactly-c  raspberry-pi  operating-systems  mobile-robot  robotic-arm  sensors  kinect  nxt  programming-languages  mindstorms  sensors  circuit  motion-planning  algorithm  rrt  theory  design  electronics  accelerometer  calibration  arduino  sensors  accelerometer