หุ่นยนต์

ฉันมีรถRC แบตเตอรี่ให้กำลังแก่ESCจากนั้น ESC ให้ 6 โวลต์กลับไปที่ตัวรับสัญญาณ แทนที่จะเป็นผู้รับฉันมี Raspberry Pi ซึ่งใช้ 6 V ก้าวลงไปที่ 5 V และให้กำลังแก่ Raspberry Pi ปัญหา ทุกครั้งที่เราใช้กำลังเต็มที่ * จะไม่มีแรงดันไฟฟ้าและ Raspberry Pi ดูเหมือนจะรีเซ็ตยาก * ด้วยกำลังเต็มที่เราหมายถึง 100% โดยตรงและไม่อยู่ในช่วง 0-100 ฉันไม่ได้เป็นผู้เชี่ยวชาญในวงจรไฟฟ้า แต่ข้อเสนอแนะบางอย่างคือการใช้ตัวเก็บประจุเพื่อให้หายไป 5 V ในระหว่างกาล ฉันจะป้องกันไม่ให้ราสเบอร์รี่ Pi ตายในกรณีที่พลังงานเต็ม?

11 raspberry-pi  electronics  esc 

ฉันคุ้นเคยกับความคิดของหุบเขาลึกลับทฤษฎีในการปฏิสัมพันธ์ระหว่างมนุษย์และหุ่นยนต์ที่หุ่นยนต์ที่มีเกือบลักษณะของมนุษย์ได้รับรู้เป็นที่น่าขนลุก ฉันยังรู้ว่ามีการศึกษาวิจัยเพื่อสนับสนุนทฤษฎีนี้โดยใช้การสแกน MRI ผลคือการพิจารณาที่สำคัญเมื่อออกแบบระบบหุ่นยนต์ที่สามารถโต้ตอบกับผู้คนได้สำเร็จ เพื่อหลีกเลี่ยงหุบเขาลึกลับนักออกแบบมักจะสร้างหุ่นยนต์ที่ห่างไกลจากความเป็นมนุษย์ ตัวอย่างเช่นหุ่นยนต์รักษาโรคหลายตัว (Paro, Keepon) ได้รับการออกแบบให้ดูเหมือนสัตว์หรือเป็น "น่ารัก" และไม่เป็นอันตราย หุ่นยนต์รักษาโรคอื่น ๆ เช่นKasparดูเป็นมนุษย์มาก คาสปาร์เป็นตัวอย่างที่ดีเยี่ยมของหุบเขาที่แปลกประหลาดตั้งแต่เมื่อฉันมองคาสปาร์มันทำให้ฉันตกใจ อย่างไรก็ตามผู้คนบนคลื่นความถี่ออทิสติกอาจไม่ได้สัมผัสกับคาสปาแบบเดียวกับที่ฉันทำ และตามความเห็นของ Shahbaz เด็กออทิสติกตอบสนองดีต่อคาสปาร์ ในการประยุกต์ใช้หุ่นยนต์เพื่อการรักษาสำหรับคนที่อยู่ในสเปกตรัมออทิสติกหลักการพื้นฐานบางประการของการปฏิสัมพันธ์ระหว่างมนุษย์กับหุ่นยนต์ (เช่นหุบเขาลึกลับ) อาจไม่ถูกต้อง ฉันสามารถหาหลักฐานพอสังเขป (กับ Google) ที่คนออทิสติกสเปกตรัมไม่พบหุบเขาลึกลับ แต่จนถึงขณะนี้ฉันยังไม่ได้เห็นการศึกษาจริงในพื้นที่นั้น มีใครรู้บ้างเกี่ยวกับการวิจัยเชิงรุกเกี่ยวกับปฏิสัมพันธ์ระหว่างมนุษย์กับหุ่นยนต์สำหรับผู้คนในสเปกตรัมออทิสติกหรือไม่? โดยเฉพาะอย่างยิ่งหุบเขาลึกลับใช้อย่างไร (หรือไม่ใช้) เมื่อผู้คนในสเปกตรัมออทิสติกโต้ตอบกับหุ่นยนต์เหมือนมนุษย์?

11 research  hri  uncanny-valley 

เมื่อใดก็ตามที่ฉันอ่านข้อความเกี่ยวกับการควบคุม (เช่นการควบคุมแบบ PID) มักจะกล่าวถึง 'เสา' และ 'ศูนย์' พวกเขาหมายถึงอะไรโดยที่? สถานะทางกายภาพใดที่ขั้วโลกหรือศูนย์อธิบาย

11 control  pid 

เข็มทิศดิจิตอล (magnetometers) จำเป็นต้องมีการสอบเทียบเหล็ก / เหล็กอ่อนเพื่อให้แม่นยำ สิ่งนี้ชดเชยการรบกวนทางแม่เหล็กที่เกิดจากวัตถุโลหะใกล้เคียง - แชสซีของหุ่นยนต์ (ภาพจากhttp://diydrones.com ) อย่างไรก็ตามเข็มทิศดิจิทัลยังมีความอ่อนไหวต่อสนามไฟฟ้าที่เกิดจากกระแสไฟฟ้าที่ดึงออกมาจากมอเตอร์ค่อนข้างสูง เพื่อให้ได้การอ่านเข็มทิศอย่างแม่นยำวิธีที่ดีที่สุดในการวัด (และชดเชย) การรบกวนที่เกิดจากการเปลี่ยนระดับกระแสมอเตอร์คืออะไร?

11 mobile-robot  sensors 

เป็นเรื่องปกติสำหรับส่วนประกอบในหุ่นยนต์บางประเภทที่ต้องเผชิญกับความเครียดจากสภาพแวดล้อมขนาดใหญ่กุญแจสำคัญอันหนึ่งคือการสั่นสะเทือน นี่คือสิ่งที่ฉันต้องกังวลเกี่ยวกับอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์ทั่วไปและส่วนประกอบที่ละเอียดอ่อนอื่น ๆ หรือไม่จริงเหรอ? ถ้าเป็นเช่นนั้นฉันจะรักษาความปลอดภัยส่วนประกอบดังกล่าวได้อย่างไร ฉันเคยได้ยินปรัชญาหลักสองข้อที่อยู่เบื้องหลังสิ่งนี้สิ่งแรกคือคุณควรใช้ระบบหน่วงเช่นเช่นสปริงเพื่อดูดซับแรงกระแทก ประการที่สองคือคุณควรเก็บทุกอย่างไว้ในที่ที่ไม่สามารถเคลื่อนไหวได้ดังนั้นจึงไม่สามารถต่อสู้กับสิ่งอื่นและทำลายได้ ฉันควรทำตามอย่างใดอย่างหนึ่งหรือถ้าคำตอบคือ "มันขึ้นอยู่กับ" ฉันควรใช้อะไรเป็นแนวทางในการปกป้องส่วนประกอบที่ละเอียดอ่อนที่สุด

11 electronics  protection 

ฉันมีมอเตอร์ที่ขับสายเชื่อมต่อกับโหลดเซลล์ ฉันต้องการใช้คอนโทรลเลอร์วงปิดเพื่อควบคุมโหลดที่มอเตอร์ใช้กับสายอักขระ ฉันจะพิจารณาความถี่ลูปที่ต้องการเพื่อสร้างระบบควบคุมที่เสถียรได้อย่างไร มันเหมือนกับความถี่ Nyquist หรือไม่ที่ความเร็วลูปควรอย่างน้อยสองเท่าของความถี่สูงสุดที่มีอยู่ในระบบกลไก

11 control  motor  force 

เมื่อเร็ว ๆ นี้ฉันได้อ่านเกี่ยวกับสถาปัตยกรรม Subsumptionเป็นจำนวนมากและมีหลายวิธีที่ผู้คนจะสนับสนุน เช่นบางคนใช้ตัวแปร "flag" ทั่วโลกเพื่อให้งานควบคุม คนอื่นใช้endTimeSlice()และอนุญาตให้ผู้ตัดสินเลือกจริงๆ และฉันคิดว่านี่ถูกต้อง ฉันมีส่วนเล็ก ๆ ของรหัสRobotCที่ฉันกำลังทำอยู่สำหรับสายต่อไปนี้โรบอต แต่ฉันไม่แน่ใจว่าฉันทำถูกต้องเพราะปัจจุบันวิธีการติดตามจะใช้เวลามากกว่าวิธีการค้นหา การไหลที่ถูกต้องควรจะพบว่าควรนำหุ่นยนต์ไปยังเส้นโดยใช้เส้นทางเกลียวเพื่อค้นหาเส้น เมื่อสายพบติดตามควรใช้เวลามากกว่า task evade(){ if(SensorValue(forwardSonarSensor) > threshold){ //box the obstruction } } task find(){ if(SensorValue(lightSensor) > threshold){ //spiral the robot } } task track(){ if(SensorValue(lightSensor) < threshold){ //go straight }else{ //execute turns to follow the line } …

11 mobile-robot  software  two-wheeled  robotc 

ฉันกำลังมองหาที่จะสร้างหุ่นยนต์อัตโนมัติที่มักจะปิดถนนและยังคงอิสระได้นานถึง 6 ชั่วโมงต่อครั้ง ฉันพบข้อมูลที่ จำกัด อย่างไรก็ตามเกี่ยวกับดอกยางที่ดีที่สุดสำหรับจุดประสงค์นี้อะไรที่เหมาะสมที่สุด? ฉันกำลังมองหาลวดลายดอกยางที่ไม่จำเป็นต้องทำความสะอาดเป็นประจำโดยเฉพาะเพื่อบันทึกการตั้งค่านี้โดยอัตโนมัติ (ดอกยางที่ "อุดตัน" อย่างรวดเร็วอย่างชัดเจนจะไม่มีประสิทธิภาพในการจัดการกับภูมิประเทศที่ยากลำบากอย่างอิสระ)

11 wheel 

เมื่อไม่นานมานี้ฉันได้สร้างหุ่นยนต์ตัวเล็กตัวหนึ่งซึ่งมีสองขาที่มีอิสระสององศาแต่ละตัวดังนั้น RC 4 เซอร์โวจึงรวมกัน ในขณะที่ฉันกำลังเขียนโปรแกรมการเคลื่อนไหวของขาฉันสังเกตเห็นว่าพวกเขาเคลื่อนไหวค่อนข้างแข็งทื่อ มันสมเหตุสมผลแล้วที่คอนโทรลเลอร์ภายใน RC servo จะมีการตอบสนองอย่างรวดเร็วมากต่อคำสั่งตำแหน่ง แต่ฉันต้องการให้โปรแกรมรวบรวมข้อมูลของฉันเคลื่อนที่ในลักษณะที่ดูราบรื่นและเหมือนจริงมากขึ้นเล็กน้อย โซลูชันของฉันคือสร้างฟังก์ชันลูกบาศก์เวลาที่อธิบายเส้นทางของเซอร์โวจากนั้นตั้งค่าตำแหน่งของพวกเขาในการเพิ่มเวลาเล็ก ๆ ส่งผลให้การเคลื่อนไหวราบรื่นขึ้น โดยพื้นฐานแล้วสิ่งที่ฉันทำคือแก้หาค่าสัมประสิทธิ์ในสมการลูกบาศก์โดยใช้ช่วงเวลาเริ่มต้นและสิ้นสุดตำแหน่งของเซอร์โวและอัตราเริ่มต้นและสิ้นสุดที่เซอร์โวควรเคลื่อนไหว (ซึ่งเป็นเพียงอนุพันธ์ของตำแหน่ง):aiaia_i แก้ปัญหาสำหรับ , ,และ :a0a0a_0a1a1a_1a2a2a_2a3a3a_3 position(t)=a0+a1t+a2t2+a3t3position(t)=a0+a1t+a2t2+a3t3 position(t) = a_0 + a_1t + a_2t^2 + a_3t^3 rate(t)=position′(t)=a1+2a2t+3a3t2rate(t)=position′(t)=a1+2a2t+3a3t2 rate(t) = position'(t) = a_1 + 2a_2t + 3a_3t^2 ให้ไว้: , , ,position(0)position(0)position(0)position(tf)position(tf)position(t_f)rate(0)rate(0)rate(0)rate(tf)rate(tf)rate(t_f) ฉันกำหนดอัตราของเซอร์โวระหว่างการเคลื่อนไหวของคู่ให้เป็นศูนย์หากการเคลื่อนไหวอยู่ในทิศทางตรงกันข้ามและเป็นบวกหรือลบหากการเคลื่อนไหวนั้นอยู่ในทิศทางบวกหรือลบตามลำดับ วิธีนี้ใช้ได้ค่อนข้างดี แต่วิธีนี้มี จำกัด ในบางวิธี สำหรับหนึ่งมันเป็นเรื่องยากที่จะตัดสินใจว่าอัตราระหว่างการเคลื่อนไหวที่ไปในทิศทางเดียวกันควรจะเป็นเท่าไหร่ ฉันใช้ค่าเฉลี่ยของความลาดชันด้านหน้าและด้านหลังของตำแหน่งเฉพาะระหว่างการเคลื่อนไหว …

11 otherservos  kinematics 

ฉันไม่เคยใช้ accelerometer มาก่อน แต่ฉันรู้ว่าพวกเขามาพร้อมกับ I2C, SPI และเอาต์พุตแบบอะนาล็อก หากฉันเลือกใช้ I2c หรือ SPI อุปกรณ์ฉันจะสะสมข้อผิดพลาดเนื่องจากเวลาในการสื่อสารหรือไม่ การสุ่มตัวอย่างอย่างรวดเร็วของสัญญาณอะนาล็อกน่าจะทำให้ฉันได้ตำแหน่งที่ถูกต้องแม่นยำกว่าการใช้ I2C หรือไม่? สิ่งนี้จะเป็นจริงหรือไม่ หุ่นยนต์เคลื่อนที่ในห้อง หุ่นยนต์เคลื่อนที่ในภูมิประเทศกลางแจ้งและมีแนวโน้มว่าจะลื่นและกลิ้งลงมาตามทางลาด นอกจากนี้ฉันไม่มีความรู้สึกของ Gs ฉันพยายามที่จะย้ายมือของฉันไปรอบ ๆ ได้อย่างรวดเร็วด้วยโทรศัพท์ของฉันทำงาน Andro เซ็นเซอร์ในกำปั้นและเห็นของฉันที่อ่านอิ่มตัวที่ 20m / s 2 ฉันจะคาดหวังได้อย่างไรว่าหุ่นยนต์ของฉันจะได้สัมผัสกับหุ่นยนต์ตัวนี้ถ้าโดนหุ่นยนต์ตัวอ้วนเคลื่อนที่หรือโดนคนเดินเร็ว ๆ

11 sensors  deduced-reckoning  navigation  accelerometer 

เมื่อหนึ่งต้องการที่จะรูปแบบห่วงโซ่จลนศาสตร์และโดยเฉพาะอย่างยิ่งการกำหนดกรอบที่แนบมากับร่างกายแต่ละมันเป็นเรื่องธรรมดาที่จะใช้พารามิเตอร์ Denavit-Hartenberg อะไรคือข้อดีของการเป็นตัวแทนนี้ ฉันสามารถเข้าใจถึงความสนใจในการมีการนำเสนอแบบปกติ แต่ส่งผลกระทบต่อประสิทธิภาพของอัลกอริทึมหรือไม่ อัลกอริทึมไม่น่ารำคาญที่จะใช้สิ่งที่กำไรเราสามารถคาดหวังจากนี้แทนเช่นเพียงแค่การแก้ไขกรอบอ้างอิงด้วยมือ (เช่นพล) เช่นนี้จะทำในรูปแบบหุ่นยนต์หลายอย่างเช่นURDF

11 kinematics 

ฉันกำลังทำงานกับ EKF และมีคำถามเกี่ยวกับการแปลงเฟรมพิกัดสำหรับเมทริกซ์ความแปรปรวนร่วม สมมติว่าฉันได้รับการวัด( x , y, z, r o l l , p i t c h , yW )(x,y,z,roll,pitch,yaw)(x, y, z, roll, pitch, yaw) ด้วยเมทริกซ์ความแปรปรวนร่วม 6x6 ที่สอดคล้องกัน คCC. วัดนี้และคCC จะได้รับในกรอบพิกัดบางส่วน G1G1G_1. ฉันต้องเปลี่ยนการวัดเป็นเฟรมพิกัดอื่นG2G2G_2. การแปลงค่าการวัดนั้นเป็นเรื่องเล็กน้อย แต่ฉันก็ต้องเปลี่ยนความแปรปรวนร่วมของมันด้วยใช่ไหม? การแปลระหว่างG1G1G_1 และ G2G2G_2ควรไม่เกี่ยวข้อง แต่ฉันยังคงต้องหมุน หากฉันถูกต้องฉันจะทำอย่างไร สำหรับพันธมิตรระหว่างxxx, Yyyและ Zzzความคิดแรกของฉันคือการใช้เมทริกซ์การหมุนสามมิติเพียงอย่างเดียว แต่ใช้ได้กับเมทริกซ์ย่อย 3x3 ภายในเมทริกซ์ความแปรปรวนร่วม 6x6 เต็มรูปแบบ ฉันจำเป็นต้องใช้การหมุนเดียวกันกับบล็อกทั้งสี่หรือไม่

11 kalman-filter 

ตัวกรองคาลมานที่ไม่ได้รวมกันนั้นเป็นตัวแปรหนึ่งของตัวกรองคาลมานขยายซึ่งใช้การสร้างเส้นตรงที่แตกต่างกันโดยอาศัยการแปลงชุดของ "ซิกม่าพอยต์" แทนการขยายอนุกรมเทย์เลอร์ลำดับแรก UKF ไม่ต้องการใช้คอมพิวเตอร์ Jacobians สามารถใช้กับการแปลงแบบไม่ต่อเนื่องและที่สำคัญที่สุดคือแม่นยำกว่า EKF สำหรับการแปลงแบบไม่เชิงเส้น ข้อเสียเดียวที่ฉันพบคือ "EKF มักจะเร็วกว่า UKF เล็กน้อย" (Probablistic Robotics) เรื่องนี้ดูเหมือนจะไม่สำคัญสำหรับฉันและความซับซ้อนเชิงซีมของพวกเขาดูเหมือนจะเหมือนกัน เหตุใดทุกคนจึงยังคงชอบ EKF มากกว่า UKF ฉันคิดถึงข้อเสียที่สำคัญของ UKF หรือไม่?

10 mobile-robot  localization  kalman-filter  ekf 

เราต้องสร้าง ROS สำหรับการวิจัย / การสมัครของหุ่นยนต์หรือไม่? ข้อได้เปรียบหลักคืออะไร? เมื่อใดหรือในสถานการณ์ที่จำเป็นต้องใช้ ROS

10 ros  simulator 

ฉันเล่นเกม "สับสนแมวกับแสงแฟลช" เก่าเมื่อฉันคิดว่าฉันอาจต้องการตั้งโปรแกรมหุ่นยนต์สับสน - แมวตัวหนึ่ง มีบางอย่างอาจมีแทร็กซึ่งสามารถปิดตัวเองได้ถ้าเขาพลิกมันและฉันสามารถตั้งโปรแกรมให้เคลื่อนที่แบบสุ่มไปรอบ ๆ ห้องหันไปที่กำแพงทำเสียงเป็นครั้งคราวหรือกระพริบแสง ตั้งแต่ผมบนมากงบประมาณคับผมสงสัยว่าถ้ามีบางชุดราคาถูกซึ่งผมสามารถเขียนโปรแกรม ... Arduino, Raspberry Pi, แพลตฟอร์มใด ๆ ตราบใดที่มันสามารถตั้งโปรแกรมได้ ขอบคุณล่วงหน้าสำหรับความช่วยเหลือของ

10 mobile-robot