หุ่นยนต์

ฉันต้องการความช่วยเหลือในการแยกแยะระหว่าง AI และ Robotics AI และวิทยาการหุ่นยนต์เป็นสองสาขาที่แตกต่างกันหรือเป็นวิชาหุ่นยนต์ใน AI หรือไม่? ฉันต้องการประกอบอาชีพใน AI และ Robotics ดังนั้นฉันต้องการคำแนะนำที่มีค่าของคุณ ฉันค้นหาเว็บและมหาวิทยาลัยบางแห่งที่ฉันต้องการสมัครและไม่พบสิ่งที่ฉันกำลังค้นหา

10 artificial-intelligence 

หุ่นยนต์ของเรามีเซ็นเซอร์โซนาร์ 12 ตัวซึ่งมีลักษณะดังนี้: เซ็นเซอร์โซนาร์ตัวเองจะสวยดี เราใช้ตัวกรองความถี่ต่ำเพื่อจัดการกับเสียงรบกวนและการอ่านนั้นค่อนข้างแม่นยำ อย่างไรก็ตามเมื่อหุ่นยนต์ข้ามพื้นผิวเรียบเหมือนกำแพงมีบางสิ่งแปลกเกิดขึ้น โซนาร์ไม่แสดงการอ่านที่จะบ่งบอกถึงกำแพงแทน แต่ดูเหมือนว่าพื้นผิวโค้ง พล็อตด้านล่างถูกสร้างขึ้นเมื่อหุ่นยนต์หันหน้าเข้าหากำแพง ดูโค้งในเส้นสีฟ้าเมื่อเทียบกับเส้นสีแดงตรง เส้นสีแดงผลิตโดยใช้กล้องเพื่อตรวจจับผนังโดยที่เส้นสีน้ำเงินแสดงการอ่านโซนาร์ เราเชื่อว่าข้อผิดพลาดนี้เกิดจาก crosstalk ซึ่งชีพจรของเซ็นเซอร์โซนาร์หนึ่งกระเด้งออกมาจากผนังเป็นมุมและได้รับโดยเซ็นเซอร์อื่น นี่เป็นข้อผิดพลาดอย่างเป็นระบบดังนั้นเราจึงไม่สามารถจัดการกับมันได้อย่างที่เราต้องการด้วยเสียงรบกวน มีวิธีแก้ไขให้ถูกต้องหรือไม่?

10 sonar  sensor-error 

ฉันเพิ่งได้รับชุดและฉันไม่แน่ใจว่ามันเป็นของฉันหรือไม่ แต่ดูเหมือนว่าหนึ่งในเซอร์โวต่อเนื่องอาจจะเสีย เกิดอะไรขึ้นครั้งแรกเมื่อฉันเสียบมันเข้าไปในไมโครคอนโทรลเลอร์มันทำให้เสียงฮัมเมื่อฉันส่งคำสั่ง เซอร์โวต่อเนื่องตัวที่สองไม่ทำงานเลย ผมเล่นรอบกับพอร์ตที่แตกต่างกันบนกระดาน aurdino ตามและจะไม่มีประโยชน์เพียงครวญเพลง จากนั้นฉันก็ลบเซอร์โวที่มีการสั่นสะเทือนทั้งหมดและวางเซอร์โวที่สองไว้คนเดียว เซอร์โวต่อเนื่องตัวที่สองเริ่มเคลื่อนไหวในทิศทางใดก็ตามที่ฉันขอให้ทำ ฉันเสียบปลั๊กอันแรกเข้าได้เฉพาะอันที่สองเท่านั้น จากนั้นฉันลองหมุนด้วยมือครั้งที่สองมีความต้านทานมากในขณะที่อันแรกมีความต้านทานน้อยกว่ามากอาจจะง่ายกว่า 60% ในการหมุนด้วยมือ นี่คือสิ่งที่ฉันสามารถแก้ไขได้หรือไม่ มีใครเคยประสบปัญหาเหล่านี้มาก่อนหรือไม่ ขอบคุณล่วงหน้าพวกคุณยอดเยี่ยมมาก!

10 arduino  microcontroller  otherservos  wheeled-robot 

สำหรับการหลีกเลี่ยงสิ่งกีดขวางระหว่างการนำทางหุ่นยนต์ 2D ตำแหน่ง / มุมที่ดีที่สุดในการวางเซ็นเซอร์โซนาร์คืออะไร? ควรมีกี่คน ฉันต้องการทราบว่ามีทฤษฎีหรือตัวอย่างสำหรับปัญหาการวางหรือไม่ ฉันรู้ว่าขึ้นอยู่กับวิธีที่หุ่นยนต์เคลื่อนที่และรูปทรงของหุ่นยนต์ แต่ฉันกำลังค้นหาคำตอบทั่วไป

10 mobile-robot  sensors  navigation  acoustic-rangefinder 

ตามที่บทความวิกิพีเดียในสแลม , ความคิดเดิมมาจาก Randal สมิ ธ และปีเตอร์ Cheeseman ( ในการประเมินและการเป็นตัวแทนของความไม่แน่นอนเชิงพื้นที่ [PDF]) ในปี 1986 และได้รับการกลั่นโดยฮิวจ์ F เดอร์แร นต์ไวท์ และเจเจลีโอนาร์ ( อาคารแผนที่พร้อมกัน และการแปลสำหรับหุ่นยนต์เคลื่อนที่แบบอิสระ ) ในปี 1991 อย่างไรก็ตามกระดาษไม่ใช้คำว่า "SLAM" คำนั้นมาจากที่ไหนและเมื่อไร มีผู้แต่งหรือสมุดปกขาวที่เป็นที่นิยมหรือไม่

10 slam 

ฉันต้องการสร้างหุ่นยนต์ที่ตามเส้นทางเสมือน (ไม่ใช่เส้นทางที่มองเห็นได้เช่น 'เส้นสีดำบนพื้นผิวสีขาว' ฯลฯ ) ฉันแค่กระตือรือร้นด้วยการดูวิดีโอ sci-fi ซึ่งแสดงหุ่นยนต์ที่บรรทุกสิ่งของและวัสดุในที่แออัด และพวกเขาไม่ได้ตามแนวทางกายภาพ พวกเขารู้สึกถึงอุปสรรคความลึก ฯลฯ ฉันต้องการสร้างหุ่นยนต์หนึ่งตัวซึ่งติดตามเส้นทาง (เสมือน) เฉพาะจากจุด A ถึง B ฉันลองทำสองสิ่ง: การใช้เซ็นเซอร์ "ฮอลล์เอฟเฟ็กต์" แบบแม่เหล็กบนหุ่นยนต์และกระแสไฟฟ้าลวด (ใต้โต๊ะ) ปัญหาที่เกิดขึ้นคือบริเวณใกล้เคียงของเซนเซอร์ Hall Hall นั้นมีขนาดเล็กมาก (<2 ซม.) ซึ่งเป็นเรื่องยากมากที่จะตัดสินว่าหุ่นยนต์อยู่บนเส้นหรือออฟไลน์ แม้แต่การใช้ชุดแม่เหล็กไม่สามารถแก้ปัญหานี้ได้เพราะโต๊ะของฉันหนา 1 นิ้ว ความคิดนี้ล้มเหลว: P การใช้สีอุลตร้าไวโอเลต (เป็นเส้น) และใช้หลอดไฟ LED UV บนหุ่นยนต์เป็นเซ็นเซอร์ สิ่งนี้จะให้การเคลื่อนที่แบบซิกแซกมากขึ้นสำหรับหุ่นยนต์ และเนื่องจากภัยคุกคามที่อาจเกิดขึ้นจากการใช้แหล่งกำเนิดแสง UV ความคิดนี้ก็ลดลง: P ในที่สุดฉันก็นึกถึงการมีกล้องอยู่ด้านบนและใช้อัลกอริธึมการประมวลผลภาพเพื่อดูว่าหุ่นยนต์อยู่ในสายหรือแยกจากกัน มีวิธีแก้ปัญหาที่ดีกว่านี้อีกไหม? กำลังมองหาโซลูชันที่เรียบง่ายและสร้างสรรค์ :)

10 mobile-robot  localization  wheeled-robot  industrial-robot  line-following 

เซนเซอร์ตรวจจับระยะไกล (เช่น sonar, Infrared และ LIDAR) มีเสียงดังฉาวโฉ่ ฉันจะอธิบายลักษณะของเสียงเพื่อรวมสิ่งเหล่านี้ในรูปแบบเซ็นเซอร์การแปลความน่าจะเป็นได้อย่างไร?

10 sensors  noise 

ที่นี่มีพื้นหลังมากมายเลื่อนไปที่ด้านล่างสุดของคำถาม ฉันกำลังพยายามออกแผนที่ร่วมงานกับอัลกอริทึมที่อธิบายไว้ในHow Far เป็นสแลมจากเชิงเส้นสี่เหลี่ยมน้อยปัญหา ; สูตรเฉพาะ (36) รหัสที่ฉันเขียนดูเหมือนจะใช้ค่าของแผนที่ที่สองเสมอสำหรับตำแหน่งที่สำคัญ คำถามของฉันคือฉันเข้าใจข้อความอย่างถูกต้องหรือทำผิดพลาด ฉันจะพยายามอธิบายสูตรตามที่ฉันเข้าใจและแสดงให้เห็นว่าโค้ดของฉันใช้งานอย่างไร ฉันกำลังพยายามทำกรณีง่าย ๆ ในการเข้าร่วมเพียงสองแผนที่ท้องถิ่น จากบทความ (36) กล่าวว่าการเข้าร่วมแผนที่ท้องถิ่นสองแห่งคือการค้นหาเวกเตอร์สถานะที่ย่อให้เล็กสุด:Xj o i n , r e lXjoin,relX_{join,rel} Σj = 1k( XLJ^- ชj , r e l( Xj o i n , r e l) )T( PLJ)- 1( XLJ^- ชj , r e l( Xj …

10 slam 

ขณะนี้ฉันกำลังทำงานในโครงการสำหรับโรงเรียนที่ฉันจำเป็นต้องใช้ตัวกรองคาลมานเพิ่มเติมสำหรับหุ่นยนต์จุดด้วยเครื่องสแกนเลเซอร์ หุ่นยนต์สามารถหมุนได้ด้วยรัศมีวงเลี้ยว 0 องศาและขับไปข้างหน้า การเคลื่อนไหวทั้งหมดเป็นแบบเชิงเส้นเป็นชิ้น ๆ (ไดรฟ์, หมุน, ขับ) เครื่องจำลองที่เราใช้ไม่รองรับการเร่งความเร็วการเคลื่อนที่ทั้งหมดเป็นแบบทันที นอกจากนี้เรายังมีแผนที่ที่รู้จัก (ภาพ png) ที่เราต้องทำการแปลเราสามารถทำการติดตามรอยในภาพเพื่อจำลองการสแกนด้วยเลเซอร์ คู่ของฉันและฉันสับสนเล็กน้อยเกี่ยวกับรูปแบบการเคลื่อนไหวและเซ็นเซอร์ที่เราจะต้องใช้ จนถึงตอนนี้เรากำลังจำลองสถานะเป็นเวกเตอร์ ( x , y, θ )(x,Y,θ)(x,y,\theta). เราใช้สมการการปรับปรุงดังนี้ void kalman::predict(const nav_msgs::Odometry msg){ this->X[0] += linear * dt * cos( X[2] ); //x this->X[1] += linear * dt * sin( X[2] ); //y this->X[2] += angular …

10 mobile-robot  ros  kalman-filter  ekf 

ภายในการเขียนโปรแกรมวิทยาการหุ่นยนต์การปฐมนิเทศจะให้ในรูปของพิกัด x, y, & z จากตำแหน่งศูนย์กลางบางแห่ง อย่างไรก็ตามพิกัด x, y, z ไม่สะดวกสำหรับการทำความเข้าใจอย่างรวดเร็วของมนุษย์หากมีหลายสถานที่ให้เลือก (เช่น {23, 34, 45}, {34, 23, 45}, {34, 32, 45} , {23, 43, 45} ไม่ได้เป็นมนุษย์โดยเฉพาะอย่างยิ่งเป็นมิตรและมีแนวโน้มที่จะเกิดข้อผิดพลาดของมนุษย์) แต่ตัวบ่งชี้การวางแนวภาษาอังกฤษที่พบบ่อยกว่านั้นมักเป็นคำที่ไม่เหมาะสมหรือไม่เหมาะสมสำหรับการเลือกอย่างรวดเร็ว (เช่น "กล้องหน้าด้านหน้าบนไหล่ขวาด้านหน้าของหุ่นยนต์ 1" เป็นคำที่เกินไป แต่ "หน้า" / "ไปข้างหน้า" เกินไป กล้องบนขอบนำหรือมันชี้ไปข้างหน้า?) ในสถานที่ยานพาหนะทางเรือและการบินมีการพูดคุยกันโดยทั่วไปเกี่ยวกับด้านหน้า, ท้าย (หรือท้ายเรือ), พอร์ตและกราบขวา ในขณะที่ทิศทางของการเคลื่อนไหวที่สัมพันธ์กับยานพาหนะมักจะได้รับในการอ้างอิงถึง clockface (เช่นไปข้างหน้าของหน้าจะ "ที่ 12" ด้านหลังของเรือจะเป็น "ที่ 6" ในขณะที่ทางขวาของกราบขวาและ …

10 mobile-robot  control  design  localization  navigation 

ฉันกำลังทำวิจัยหุ่นยนต์ในระดับปริญญาตรีและฉันเข้าใจคณิตศาสตร์แนวความคิดเป็นส่วนใหญ่ อย่างไรก็ตามเมื่อพูดถึงการนำรหัสมาใช้จริงในการคำนวณจลศาสตร์การเคลื่อนที่ไปข้างหน้าสำหรับหุ่นยนต์ของฉันฉันก็ติดอยู่ ฉันแค่ไม่เข้าใจวิธีที่หนังสือหรือเว็บไซต์ที่ฉันพบอธิบาย ฉันต้องการคำนวณมุม XYZ ที่กำหนดพารามิเตอร์ลิงก์ (พารามิเตอร์ Denavit-Hartenberg) เช่นต่อไปนี้ : i123456αi−10−90∘0−90∘90∘−90∘ai−100a2a300di00d3d400θiθ1θ2θ3θ4θ5θ6iαi−1ai−1diθi1000θ12−90∘00θ230a2d3θ34−90∘a3d4θ4590∘00θ56−90∘00θ6\begin{array}{ccc} \bf{i} & \bf{\alpha_i-1} & \bf{a_i-1} & \bf{d_i} & \bf{\theta_i}\\ \\ 1 & 0 & 0 & 0 & \theta_1\\ 2 & -90^{\circ} & 0 & 0 & \theta_2\\ 3 & 0 & a_2 & d_3 & \theta_3\\ 4 & …

10 kinematics  forward-kinematics 

ขณะนี้ฉันกำลังสร้างหุ่นยนต์ที่มีสี่ขา ( สี่เท่า ), 3 อานนท์ (องศาอิสระ) และได้รับการแนะนำที่นี่ว่าฉันใช้ตัวจำลองเพื่อทำการเรียนรู้บนคอมพิวเตอร์แล้วอัปโหลดอัลกอริทึมไปยังหุ่นยนต์ ฉันใช้Arduino Unoสำหรับหุ่นยนต์และฉันสามารถใช้ซอฟต์แวร์ใดในการจำลองการเรียนรู้และสามารถอัพโหลดไปยังบอร์ด Arduino ได้หรือไม่

10 mobile-robot  arduino  microcontroller  machine-learning  simulator 

ด้วยแขนหุ่นยนต์หกเหลี่ยมที่มีแขนจับเครื่องมือที่ปลายเอฟเฟกต์ถ้าฉันมีตำแหน่งเครื่องมือและการวางแนวเครื่องมือที่ต้องการจะมีวิธีแก้ปัญหา 1 อย่างเดียวสำหรับสมการจลศาสตร์ผกผันสำหรับหุ่นยนต์ที่ไปถึงตำแหน่งนั้น (หรือมากกว่า 16 โซลูชั่นที่แตกต่างกันขึ้นอยู่กับช่วงของข้อต่อ) แต่ถ้าหุ่นยนต์กำลังถืออะไรบางอย่างเช่นปากกาและฉันต้องการให้หุ่นยนต์ทำเครื่องหมายจุดเฉพาะด้วยปากกานั้นบนเป้าหมายฉันไม่สนใจว่าปากกาจะถูกวางแนวอย่างไรตราบใดที่มันตั้งฉากกับพื้นผิวที่ทำเครื่องหมายไว้ ดังนั้นสมการผกผัน - จลนศาสตร์จะมีคำตอบมากมาย ฉันจะเลือกวิธีการกำหนดค่าร่วมที่ใกล้เคียงกับการกำหนดค่าปัจจุบันที่สุดได้อย่างไร: วิธีหนึ่งที่จะต้องใช้การเคลื่อนไหวน้อยที่สุดในการเข้าถึง (หรือการกำหนดค่าข้อต่อที่เหมาะสมที่สุดตามเกณฑ์อื่น ๆ ที่คล้ายกันเช่นว่ามุมรอยต่อทั้งหมดอยู่ไกลจากสูงสุดและต่ำสุด?)

10 localization  motion-planning  industrial-robot  inverse-kinematics  kinematics 

ฉันอ่านเอกสารบางอย่างเพื่อควบคุมระบบไม่เชิงเส้น (เช่นลูกตุ้มไม่เชิงเส้น) มีหลายวิธีในการกำหนดเป้าหมายระบบที่ไม่ใช่เชิงเส้น ส่วนใหญ่คนทั่วไปมีความคิดเห็น linearizaing , backsteppingและเลื่อนโหมดควบคุม ในกรณีของฉันฉันได้ทำส่วนทฤษฎีและการปฏิบัติในการควบคุมรูปแบบไม่เชิงเส้นของลูกตุ้มง่าย ๆ รวมทั้งปัญหาอื่น ๆ ใน C ++ สำหรับลูกตุ้มนั้นฉันได้ใช้ตัวควบคุมส่วนหลังเพื่อแก้ไขงานติดตามสำหรับการเคลื่อนที่เชิงมุมและความเร็ว ผลที่ได้คือ θ¨+(k/m)θ˙+(g/L)sinθ=uθ¨+(k/m)θ˙+(g/L)sin⁡θ=u \ddot{\theta} + (k/m) \dot{\theta} + (g/L) \sin\theta= u ที่และgm=0.5,k=0.0001,L=.2m=0.5,k=0.0001,L=.2m=0.5, k=0.0001, L=.2g=9.81g=9.81g=9.81 ผลลัพธ์ที่ดี อย่างไรก็ตามการปรับจูนคอนโทรลเลอร์ใช้เวลานาน เอกสารส่วนใหญ่ใช้อัลกอริธึมทางพันธุกรรมในการปรับแต่งคอนโทรลเลอร์เช่น PD, PID และ backstepping controllers ฉันรู้สึกไร้เดียงสาในสาขานี้และฉันหวังว่าจะมีใครบางคนให้แสงสว่างกับแนวคิดนี้เป็นอย่างยิ่งโดยเฉพาะอย่างยิ่งหากมีตัวอย่าง MATLAB สำหรับการควบคุมลูกตุ้มแบบง่าย จนถึงตอนนี้ฉันได้ออกแบบ GUI อย่างง่ายใน C ++ / Qt เพื่อปรับแต่งคอนโทรลเลอร์ด้วยตนเอง ในภาพด้านล่างการตอบสนองของคอนโทรลเลอร์สำหรับฟังก์ชั่นขั้นตอน

9 control 

พื้นหลังของฉัน: ประสบการณ์ของฉันอยู่ในกลศาสตร์ที่มั่นคงและ FEA ดังนั้นฉันไม่มีประสบการณ์เกี่ยวกับหุ่นยนต์ / การควบคุม คำอธิบายปัญหา ฉันกำลังพัฒนากลยุทธ์การควบคุมเพื่อสร้างเสถียรภาพให้กับระบบพลวัต 6 ขาที่ซับซ้อน แรงบิดTiจากข้อต่อของแต่ละขาจะถูกใช้เพื่อสร้างโมเมนต์สุทธิMบนร่างกายทำให้ระบบมีความเสถียร ช่วงเวลานี้Mเป็นที่รู้จักจากกลยุทธ์การควบคุมที่กำหนดไว้ล่วงหน้า (หมายเหตุด้าน: ตัวแก้ไขแบบไดนามิกเป็นประเภทการคำนวณแบบไม่เชิงเส้น) เนื่องจากขาดพื้นฐานฉันจึงมีความสับสนพื้นฐานกับระบบพลวัต ฉันต้องการใช้แรงบิดร่วมTiที่จะสร้างนี้เป็นที่รู้จักกันสุทธิขณะMในร่างกาย ขณะนี้Mเป็นฟังก์ชั่นของ ตำแหน่ง / มุมปัจจุบันของส่วนขาทั้งหมด แรงปฏิกิริยาและช่วงเวลา (ที่ไม่สามารถควบคุมได้) ของแต่ละขา แรงบิดร่วมควบคุมTiของแต่ละขา เวลา (∗)(∗)(*) ในเวลาที่กำหนด ( n - 1 ) Δ(n-1)Δ(n-1)\Deltat: --From กลยุทธ์การควบคุมที่ต้องการช่วงเวลาสุทธิMคำนวณ / รู้จักกัน - หนึ่งสามารถอ่าน / สัมผัสตำแหน่งมุมมุมแรงปฏิกิริยาและช่วงเวลาการตอบสนองของขา (พูดจากเซ็นเซอร์ที่วางไว้อย่างดี) ในเวลานี้ t = ( n - 1 ) …

9 control  actuator  stability  legged