วิธีการหลอมข้อมูลเชิงเส้นและเชิงมุมจากเซ็นเซอร์
ทีมของฉันและฉันกำลังตั้งค่าหุ่นยนต์กลางแจ้งที่มีตัวเข้ารหัสIMUเชิงพาณิชย์และGPSเซ็นเซอร์หุ่นยนต์มีไดรฟ์ถังพื้นฐานดังนั้นเครื่องเข้ารหัสจะจัดหาเห็บเพียงพอจากล้อซ้ายและขวา IMU แสดงการหมุน, พิทช์, หันเหและการเร่งความเร็วเชิงเส้นใน x, y และ z เราสามารถเพิ่ม IMU อื่น ๆ ในภายหลังซึ่งจะให้ความซ้ำซ้อน แต่ยังสามารถให้อัตราการหมุนมุมและพิสัยได้เพิ่มเติม GPS เผยแพร่พิกัด x, y และ z ทั่วโลก การรู้ตำแหน่งและหัวเรื่องของหุ่นยนต์จะเป็นประโยชน์สำหรับหุ่นยนต์ในการแปลและแผนที่สภาพแวดล้อมในการนำทาง ความเร็วของหุ่นยนต์อาจเป็นประโยชน์สำหรับการตัดสินใจการเคลื่อนไหวที่ราบรื่น มันเป็นหุ่นยนต์ภาคพื้นดังนั้นเราจึงไม่สนใจแกน z มากเกินไป หุ่นยนต์ยังมีเซ็นเซอร์lidarและกล้องดังนั้นการหมุนและระยะพิทช์จะเป็นประโยชน์สำหรับการแปลงข้อมูล lidar และกล้องเพื่อให้ได้แนวที่ดีขึ้น ฉันกำลังพยายามหาวิธีหลอมตัวเลขทั้งหมดเหล่านี้เข้าด้วยกันในวิธีที่ใช้ประโยชน์จากความแม่นยำของเซ็นเซอร์ทั้งหมดอย่างเหมาะสม ตอนนี้เรากำลังใช้ตัวกรองคาลมานเพื่อสร้างการประมาณ[x, x-vel, x-accel, y, y-vel, y-accel]ด้วยเมทริกซ์การเปลี่ยนแปลงอย่างง่าย: [[1, dt, .5*dt*dt, 0, 0, 0], [0, 1, dt, 0, 0, 0], [0, …