หุ่นยนต์

ฉันคุ้นเคยกับแผนที่ SLAM ที่เป็นรูปแบบจุดเมฆโดยทั่วไปจะอยู่ในรูปแบบของเวกเตอร์เช่น}> ฉันเข้าใจวิธีสร้างแผนที่เช่นนี้โดยใช้ EKF< x , y, θ ,ฉ1 x,ฉ1 ปี, . . . ,ฉไม่มีx,ฉn Y><x,Y,θ,ฉ1x,ฉ1Y,...,ฉnx,ฉnY> วันนี้ฉันเจอรูปแบบไฟล์. กราฟิคซึ่งตามที่คุณคาดหวังประกอบด้วยจุดยอดและขอบในรูปแบบ: VERTEX2 id x y orientation EDGE2 observed_vertex_id observing_vertex_id forward sideward rotate inf_ff inf_fs inf_ss inf_rr inf_fr inf_sr ฉันรู้ว่ามีการเชื่อมต่อระหว่างเมทริกซ์และกราฟ (ตัวอย่างเช่น adjacency matrix) แต่มันก็ไม่ชัดเจนสำหรับฉันว่ารูปแบบกราฟของแผนที่นี้เทียบเท่ากับแผนที่คลาวด์แบบจุดที่ฉันคุ้นเคย ความสัมพันธ์คืออะไร? จุดยอดทั้งโพสท่าและสถานที่สำคัญ? พวกเขาอยู่ในกรอบอ้างอิงระดับโลกหรือไม่ สิ่งนี้ถูกสร้างขึ้นจากข้อมูลความเร็วพูดและเซ็นเซอร์ช่วง / แบริ่งได้อย่างไร? มีการแปลงระหว่างแผนที่กราฟและจุดเมฆหรือไม่?

9 slam  mapping 

iRobot Roomba และ Create แตกต่างกันอย่างไร ฉันต้องการเริ่มสร้าง turtlebot ของฉันเองและเล่นกับ ROS แต่ด้วยค่าใช้จ่ายของทุกส่วนที่ฉันจะต้องทำทีละชิ้น มันค่อนข้างง่ายที่จะหา Roombas มือสองราคาถูก

9 ros  roomba  irobot-create 

ฉันกำลังทำงานกับควอดโรเตอร์ ฉันรู้ตำแหน่งของมัน -ที่ซึ่งฉันต้องการไป - ตำแหน่งเป้าหมายและจากนั้นฉันคำนวณเวกเตอร์ - เวกเตอร์หน่วยที่จะพาฉันไปยังเป้าหมายของฉัน:aaabbbccc c = b - a c = normalize(c) เนื่องจาก quadrotor สามารถเคลื่อนที่ในทิศทางใดก็ได้โดยไม่มีการหมุนสิ่งที่ฉันพยายามทำคือ หมุนโดยมุมเอียงของหุ่นยนต์ccc แยกออกเป็นองค์ประกอบx,yx,yx, y ส่งพวกเขาไปยังหุ่นยนต์เป็นมุมม้วนและระดับเสียง ปัญหาคือว่าถ้าหันเหเป็น 0 °± 5 แล้วก็ใช้งานได้ แต่ถ้าหันไปใกล้ +90 หรือ -90 มันจะล้มเหลวและหันไปทิศทางที่ผิด คำถามของฉันคือฉันขาดอะไรบางอย่างชัดเจนที่นี่?

9 quadcopter  uav  navigation  slam  kinect  computer-vision  algorithm  c++  ransac  mobile-robot  arduino  microcontroller  machine-learning  simulator  rcservo  arduino  software  wifi  c  software  simulator  children  multi-agent  ros  roomba  irobot-create  slam  kalman-filter  control  wiring  routing  motion  kinect  motor  electronics  power  mobile-robot  design  nxt  programming-languages  mindstorms  algorithm  not-exactly-c  nxt  programming-languages  mindstorms  not-exactly-c  raspberry-pi  operating-systems  mobile-robot  robotic-arm  sensors  kinect  nxt  programming-languages  mindstorms  sensors  circuit  motion-planning  algorithm  rrt  theory  design  electronics  accelerometer  calibration  arduino  sensors  accelerometer 

จากสิ่งที่ฉันเห็นแบตเตอรี่ LiFePO4 ดูเหมือนเป็นหนึ่งในตัวเลือกแบตเตอรี่อันดับต้น ๆ สำหรับการใช้งานหุ่นยนต์ อย่างไรก็ตามฉันเคยเห็นคนพูดว่าคุณไม่สามารถใช้ที่ชาร์จสำหรับแบตเตอรี่ก้อนอื่นเพื่อชาร์จแบตเตอรี่เหล่านี้ได้ แต่ฉันไม่เห็นสาเหตุ หากฉันต้องสร้างการตั้งค่าของตัวเองเพื่อชาร์จแบตเตอรี่ LiFePO4 สิ่งที่ต้องทำเป็นพิเศษคืออะไร มันต้องการแรงดันไฟฟ้าหรืออัตราปัจจุบันชนิดใดในการคิดค่าบริการเหล่านี้? โดยเฉพาะฉันคิดเกี่ยวกับการตั้งค่าเครื่องชาร์จพลังงานแสงอาทิตย์สำหรับแบตเตอรี่เหล่านี้ มีเหตุผลใด ๆ ที่เร่งด่วนที่จะแก้ปัญหานี้ทำไม เช่นแบตเตอรี่ต้องชาร์จด้วยกระแสไฟฟ้าที่สูงกว่าจำนวนหนึ่งเพื่อให้แบตเตอรี่ทำงานได้อย่างถูกต้องหรือไม่ หากคุณมีความทะเยอทะยานมากพอที่จะให้ตัวอย่างพร้อมกับคำอธิบายของคุณฉันกำลังคิดถึงการมีแบตเตอรี่เหล่านี้ 4 ก้อนโดยมี 2 คู่เป็น 2 ชุดในแบบคู่ขนาน

9 battery 

ในห้องปฏิบัติการของเราเราใช้แบตเตอรี่ LiPo เพื่อเพิ่มกำลังการผลิตของเรา เมื่อเร็ว ๆ นี้เราประสบปัญหาความมั่นคงเมื่อใช้แบตเตอรี่บางชนิด ดูเหมือนว่าแบตเตอรี่จะทำการชาร์จและปรับสมดุลตามปกติและหน้าจอแบตเตอรี่ของเราจะแสดงว่าแบตเตอรี่นั้นใช้ได้แม้ในขณะโหลด อย่างไรก็ตามเมื่อเราพยายามที่จะบิน quadrotor ด้วยแบตเตอรี่เหล่านี้ด้วยตนเองหรือแบบอัตโนมัติมันมีแนวโน้มที่จะทอยและ / หรือม้วนอย่างรุนแรง ฉันเดาว่าแบตเตอรี่ไม่ได้จ่ายพลังงานที่เพียงพอให้กับมอเตอร์ทุกตัวที่นำคำถามมาให้ฉัน พฤติกรรมนี้บ่งบอกว่า LiPo แย่หรือไม่? ถ้าอย่างนั้นเป็นวิธีที่ดีที่สุดในการทดสอบแบตเตอรี่เพื่อยืนยันข้อสงสัยของฉันคืออะไร?

9 battery  troubleshooting 

ฉันมีชุดข้อมูลแรงเวลาของหุ่นยนต์ที่โต้ตอบกับวัตถุสภาพแวดล้อมด้วยพื้นผิวที่หลากหลาย ฉันต้องการพัฒนาแบบจำลองของพื้นผิวที่หลากหลายโดยใช้ข้อมูลอนุกรมเวลาเพื่อจำแนกพื้นผิวออกเป็นหมวดหมู่ที่เรียบหยาบปานกลางและอื่น ๆ เพื่อจุดประสงค์นี้โมเดล Markov ที่ซ่อนเร้นจะเพียงพอหรือควรใช้เขตข้อมูลแบบสุ่มตามเงื่อนไข หากฉันตัดสินใจที่จะจัดประเภทเป็นหมวดหมู่มากขึ้นและความแตกต่างระหว่างแต่ละหมวดหมู่นั้นมีความละเอียดอ่อนมากในกรณีนี้สิ่งที่จะเป็นทางเลือกที่ดี? ข้อมูลแรงจะเพียงพอที่จะรวบรวมข้อมูลทั้งหมดที่ฉันต้องการเพื่อจำแนกพื้นผิวออกเป็นหมวดหมู่เหล่านี้หรือไม่ ขอบคุณสำหรับคำตอบของคุณ :)

9 artificial-intelligence 

เซ็นเซอร์อัลตราซาวด์มีราคาถูกอย่างไม่น่าเชื่อวันนี้ซึ่งทำให้พวกเขาเป็นทางเลือกยอดนิยมสำหรับแอปพลิเคชันหุ่นยนต์มือสมัครเล่นจำนวนมากและฉันต้องการใช้พวกมัน (พูด 10) รอบ ๆ หุ่นยนต์ด้วยอัลกอริทึมเพื่อสร้างแผนที่คร่าวๆ หุ่นยนต์สำรวจมัน) ฉันไม่สนใจที่จะจัดการกับวัตถุที่เคลื่อนไหวในขั้นตอนนี้เพียงแค่ระบุตำแหน่งที่อยู่กับที่และฉันจะใช้ GPS เพื่อระบุตำแหน่ง ฉันรู้ว่าส่วนประกอบอื่น ๆ เช่นเครื่องสแกนเลเซอร์จะให้ผลลัพธ์ที่แม่นยำมากขึ้น แต่อุปกรณ์ดังกล่าวมีราคาแพงกว่าในทางดาราศาสตร์ มีอัลกอริทึมสำหรับวัตถุประสงค์นี้หรือไม่?

9 slam  localization  gps  mapping  acoustic-rangefinder 

หากคุณใช้ขั้วต่อสำหรับการเดินสายสัญญาณในระยะเวลาใด ๆ คุณอาจพบว่าตัวเชื่อมต่อเหล่านั้นไม่น่าเชื่อถือ โดยเฉพาะฉันพบว่าสิ่งเหล่านี้ไม่น่าเชื่อถือเมื่อใช้งานเป็นเวลานานด้วยจำนวนการยกเลิกการเชื่อมต่อและการเชื่อมต่อใหม่: นี่คือสาเหตุที่การสูญเสียของฤดูใบไม้ผลิของปลายโลหะ crimped บนลวดซึ่งทำให้เกิดปัญหาการติดต่อ ตัวเชื่อมต่อใด (ที่มีเวลาเชื่อมต่อที่รวดเร็ว) เชื่อถือได้สำหรับการเชื่อมต่อซ้ำหลายครั้งเพื่อการเดินสายสัญญาณอย่างง่าย สิ่งนี้ไม่รวมขั้วต่อสกรูและขั้วต่อด้วยสกรู (เช่นขั้วต่อ D-subminiature) เนื่องจากไม่ใช่ขั้วต่อปลั๊กอินแบบง่าย

9 wiring 

สำหรับแขนกริปเปอร์แบบหุ่นยนต์ที่เราออกแบบมาสำหรับการใช้งานในโรงงานในชิ้นส่วนที่มีขนาดเล็กมากเราเสนอให้ใช้ชุดสายไฟ Shape Memory Alloy (SMA) ที่เปิดใช้งานด้วยไฟฟ้าเพื่อการกระตุ้น อุปกรณ์ที่ถูกออกแบบมานั้นคล้ายกับเครื่องจักร Pick & Place ที่ใช้สำหรับการประกอบวงจร แต่เคลื่อนที่ไปบนพื้นผิวการทำงานที่มีขนาดเท่าไม้แขวนเครื่องบินบนล้อ มันจัดการกับวัตถุที่มีรูปร่างและมีรูพรุนที่ผิดปกติระหว่าง 0.5 ลูกบาศ์กซม. และ 8 ลูกบาศ์กซม. แต่ละ - ดังนั้นกลไก P & P สูญญากาศแบบดั้งเดิมจะไม่ดึงดูด วัตถุแต่ละชิ้นในสายการประกอบมีความแข็งและน้ำหนักต่างกัน ข้อ จำกัด การออกแบบของเราคือ: รับประกันการสั่นสะเทือนและเสียงน้อยที่สุดถึง Zero การใช้ปริมาณน้อยที่สุดภายในกลไก (แบตเตอรี่อยู่ที่ฐานล้อให้ความมั่นคงดังนั้นน้ำหนักของมันจึงไม่น่าเป็นห่วง) ความแตกต่างของความดันกริปเปอร์ เราเชื่อว่า SMA เป็นไปตามข้อ จำกัด สองข้อแรกได้ดี แต่ต้องการแนวทางในการบรรลุข้อ จำกัด 3 เช่นความดันในระดับต่าง ๆ ของกริปเปอร์ควบคุมด้วยระบบอิเล็กทรอนิกส์ คำถามของฉัน: PWM ในปัจจุบันสูงกว่าขีด จำกัด การเปิดใช้งาน …

9 mobile-robot