หุ่นยนต์

ฉันใช้มอเตอร์ DC 2ตัวและล้อละหุ่ง มอเตอร์จะเชื่อมต่อกับคนขับมอเตอร์ L293DและถูกควบคุมโดยRPI หุ่นยนต์ไม่ตรง มันเลี้ยวออกไปทางขวา ผมใช้มอเตอร์ทั้งสองที่100% PWM สิ่งที่ฉันพยายามแก้ไขข้อผิดพลาด: ฉันปรับ PWM ของวงล้อให้เร็วขึ้นเป็น99%แต่หุ่นยนต์เพิ่งหันไปอีกด้านหนึ่ง ฉันปรับน้ำหนักของหุ่นยนต์และปัญหายังคงมีอยู่ ฉันเคยพยายามเรียกใช้มอเตอร์โดยไม่มีภาระใด ๆ นั่นคือสาเหตุของสิ่งนี้ตามที่ฉันบอกในภายหลังว่าการใช้งานมอเตอร์ DC โดยไม่มีภาระทำให้เกิดความเสียหายหรือไม่ หากนั่นไม่ใช่สาเหตุโปรดบอกวิธีแก้ปัญหาโดยไม่ใช้เซ็นเซอร์เพื่อควบคุมมัน

19 control  motor  wheeled-robot  raspberry-pi 

ตามที่เป็นอยู่ในปัจจุบันคำถามนี้ไม่เหมาะสำหรับรูปแบบคำถาม & คำตอบของเรา เราคาดหวังคำตอบที่จะได้รับการสนับสนุนจากข้อเท็จจริงการอ้างอิงหรือความเชี่ยวชาญ แต่คำถามนี้จะเรียกร้องให้มีการอภิปรายโต้แย้งโต้แย้งหรือการอภิปรายเพิ่มเติม หากคุณรู้สึกว่าคำถามนี้สามารถปรับปรุงและเปิดใหม่ได้โปรดไปที่ศูนย์ช่วยเหลือเพื่อขอคำแนะนำ ปิดให้บริการใน7 ปีที่ผ่านมา บริษัท ของฉันจะเริ่มโครงการหุ่นยนต์ใหม่เร็ว ๆ นี้และเรายังคงพยายามตัดสินใจว่าเราควรออกแบบและกำหนดรหัสแพลตฟอร์มซอฟต์แวร์หุ่นยนต์ตั้งแต่เริ่มต้นหรือหากมีโครงการที่ดีอยู่แล้ว มันจะมีประโยชน์มากหากมีแพลตฟอร์มซอฟต์แวร์ที่ใช้กันทั่วไปในหมู่นักวิชาการและอุตสาหกรรมเพื่อให้ระบบหุ่นยนต์ของเราสามารถใช้งานร่วมกับผู้อื่นได้โดยทั่วไปและเพื่อให้ผู้คนคุ้นเคยกับมันอยู่แล้ว เราต้องการให้แพลตฟอร์มซอฟต์แวร์สามารถ: บูรณาการส่วนประกอบฮาร์ดแวร์หุ่นยนต์ใหม่ได้อย่างง่ายดาย มีเครื่องมือการประมวลผลข้อมูลและการสร้างภาพมากมายอยู่แล้ว ใช้ประโยชน์จากฮาร์ดแวร์คอมพิวเตอร์อย่างมีประสิทธิภาพ

19 software  platform 

ฉันต้องการสร้างหุ่นยนต์ Arduino ที่มี 2 ล้อตัวเข้ารหัสพื้นที่สี่เหลี่ยมจัตุรัสในแต่ละล้อชิปควบคุม H-bridge (หรือตัวควบคุมมอเตอร์) และลูกล้อ ฉันต้องการใช้ห้องสมุด PID เพื่อให้แน่ใจว่าความเร็วเป็นสัดส่วนกับระยะทางในการเดินทาง ในระดับแนวคิด (สมมติว่ามอเตอร์ไม่ตอบสนองต่อระดับ PWM เหมือนกัน) ฉันจะใช้การควบคุม PID อย่างไรเพื่อให้มันเคลื่อนที่เป็นเส้นตรงและด้วยความเร็วตามสัดส่วนของระยะทางที่เหลือสำหรับการเดินทาง

19 arduino  pid  driver  encoding 

ฉันกำลังมองหาการสร้างหุ่นยนต์เครื่องร่อนใต้น้ำซึ่งจะต้องคงความเป็นอิสระเป็นเวลานานบางทีอาจเป็นเดือน การวาดพลังงานควรจะน้อยและฉันคิดว่ารวมถึงอุปกรณ์ชาร์จรูปแบบบางอย่าง (เช่นเครื่องชาร์จพลังงานแสงอาทิตย์) แต่ฉันต้องการความจุของแบตเตอรี่ที่มีขนาดใหญ่พอดังนั้นฉันจึงไม่จำเป็นต้องกังวลเกี่ยวกับเรื่องนี้ กระแสไฟขนาดใหญ่ไม่จำเป็นต้องใช้จริง ๆ แต่แบตเตอรี่ไม่จำเป็นต้องเก็บประจุไว้อย่างมีประสิทธิภาพเป็นเวลานาน เมื่อพิจารณาว่าเป็นรถใต้น้ำน้ำหนักและขนาดก็เป็นข้อกังวลเช่นกัน ค่าใช้จ่ายไม่ได้เป็นปัญหามากเกินไปตราบใดที่มันอยู่ในเหตุผลของโครงการงานอดิเรก ฉันกำลังมองหาที่จะเข้าใจข้อดีข้อเสียของแต่ละเทคโนโลยี (Lead acid, LiPo, NiCad, เซลล์เชื้อเพลิง?) ดังนั้นฉันจึงสามารถตัดสินใจได้ว่าแบตเตอรี่ชนิดใดที่เหมาะกับวัตถุประสงค์ของฉันมากที่สุด ดังนั้นฉันจึงดูเทคโนโลยีแบตเตอรี่มากกว่าที่จะมองหาคำแนะนำการซื้อเฉพาะ

19 underwater  battery  auv 

เมื่อคำนวณ Jacobian matrix เพื่อแก้ Inverse Kinematic นั้นฉันอ่านจากหลาย ๆ ที่ที่ฉันสามารถใช้สูตรนี้เพื่อสร้างคอลัมน์แต่ละข้อของข้อต่อใน Jacobian matrix: Ji=∂e∂ϕi=[[a′i×(epos−r′i)]T[a′i]T]Ji=∂e∂ϕi=[[ai′×(epos−ri′)]T[ai′]T]\mathbf{J}_{i}=\frac{\partial \mathbf{e}}{\partial \phi_{i}}=\left[\begin{array}{c}{\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime} \times\left(\mathbf{e}_{p o s}-\mathbf{r}_{i}^{\prime}\right)\right]^{T}} \\ {\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime}\right]^{T}}\end{array}\right] ดังกล่าวที่เป็นแกนหมุนในพื้นที่โลกเป็นจุดหมุนในพื้นที่โลกและคือตำแหน่งของ effector ปลายในพื้นที่โลกa′a′a'r′r′r'eposepose_{pos} อย่างไรก็ตามฉันไม่เข้าใจว่าวิธีนี้สามารถทำงานได้เมื่อข้อต่อมีมากกว่าหนึ่งอานนท์ ใช้ตัวอย่างต่อไปนี้: เป็นอานนท์หมุนที่เป็น effector ท้ายที่สุดเป็นเป้าหมายของ effector ท้ายที่สุดที่ ,และมีข้อต่อθθ\thetaeeegggP1P1P_1P2P2P_2P3P3P_3 ก่อนอื่นถ้าฉันต้องคำนวณเมทริกซ์ของจาโคเบียนตามสูตรข้างต้นสำหรับแผนภาพฉันจะได้อะไรแบบนี้ J= ⎡⎣⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢( ( 0 , 0 , 1 ) × e⃗ )x( ( 0 , 0 , 1 ) …

19 inverse-kinematics  kinematics 

ฉันกำลังอยู่ระหว่างการสร้างระบบการมองเห็นแบบสเตอริโอเพื่อใช้กับ UGV ระบบนี้ใช้สำหรับหุ่นยนต์ที่จะใช้ในการแข่งขันซึ่งหุ่นยนต์นั้นถูก teleoperated เพื่อค้นหาหินสีที่มีขนาดค่อนข้างเล็กในสนามกลางแจ้งขนาดใหญ่ ฉันเข้าใจวิธีการปรับเทียบระบบดังกล่าวและประมวลผลข้อมูลสำหรับระบบการมองเห็นสเตอริโอ อย่างไรก็ตามฉันไม่ทราบวิธีเลือกกล้องสำหรับระบบดังกล่าว แนวทางปฏิบัติที่ดีที่สุดในการเลือกกล้องสำหรับระบบวิชันสเตอริโอคืออะไร

18 computer-vision  stereo-vision  cameras 

ฉันกำลังคิดเกี่ยวกับการเริ่มต้นโครงการ Quadcopter อาจสร้างมันขึ้นมาใหม่ หนึ่งในอุปสรรคสำคัญสำหรับฉันคือมอเตอร์: ดูเหมือนว่า quadcopters ส่วนใหญ่ใช้มอเตอร์ไร้แปรง ฉันมีประสบการณ์เกี่ยวกับมอเตอร์กระแสตรงและใช้สัญญาณ PWM เพื่อควบคุมความเร็ว แต่ไม่มีประสบการณ์กับมอเตอร์แบบไร้แปรง ตามที่ฉันเข้าใจมอเตอร์ brushless มีราคาแพงกว่ามอเตอร์ DC ทั่วไปที่ฉันจะใช้กับหุ่นยนต์บกและพวกเขายังต้องการตัวควบคุมความเร็วอิเล็กทรอนิกส์ (ESC) ซึ่งดูเหมือนว่าจะทำให้พวกเขา (จากมุมมองของฉัน) ยิ่งแพงและซับซ้อนมากขึ้น ใช้. ดังนั้นคำถามของฉัน: มันเกี่ยวกับมอเตอร์แบบไร้แปรงที่ทำให้มีประโยชน์ใน quadcopter คืออะไร? มันมีแรงบิดมากกว่าน้ำหนักน้อยกว่ามีประสิทธิภาพหรือไม่? และจะยิ่งยากขึ้น (หรือเป็นไปได้) ในการยกโดยใช้มอเตอร์กระแสตรงแทนหรือไม่?

18 quadcopter  brushless-motor 

เมื่อไม่นานมานี้ฉันเห็นตัวอย่างของ 'ของเล่นถัง' ขนาดเล็กที่มีกล้องเดียวติดตั้งอยู่ รถถังคันนี้สามารถขับไปรอบ ๆ พื้นและตรวจจับวัตถุแล้วเคลื่อนย้าย / คัดท้ายเพื่อหลีกเลี่ยงพวกมัน ส่วนที่น่าสนใจคือมันใช้ระบบการมองเห็นกล้องเดียวและเท่าที่ผมจำได้ก็คือการใช้ประโยชน์จากพื้นราบ จากนั้นใช้อัตราที่คุณสมบัติถ่ายในฉากที่สัมพันธ์กับมอเตอร์และทิศทางของการเดินทางเพื่อประเมินผลและทำแผนที่ฉาก ทุกคนสามารถส่งพอยน์เตอร์ให้ฉันเพื่อค้นหาข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับสิ่งนี้หรือชี้ไปที่โค้ดเบสที่สามารถทำได้ เหตุผลที่ฉันถามคือนี่เป็นระบบกล้องเดียวเมื่อหลายปีก่อน (5+) และดังนั้น (จากสิ่งที่ฉันจำได้) คือการคำนวณที่ค่อนข้างต่ำ ฉันตั้งใจจะลองใช้ Raspberry PI เพื่อสร้างรถยนต์ / รถถังที่แมปห้องหรือชุดของห้อง

17 raspberry-pi  computer-vision 

โดยทั่วไปแล้วรถแลนด์โรเวอร์ Mars ใช้ล้อและไม่ติดตั้ง ฉันเดาว่าวิญญาณจะมีโอกาสที่ดีกว่าที่จะออกจากดินอ่อนนั้นถ้ามันมีรอยทาง โดยทั่วไปโครงสร้างพื้นผิวดาวอังคารไม่ทราบล่วงหน้าดังนั้นจึงดูเหมือนฉลาดที่จะได้รับการเตรียมพร้อมสำหรับภูมิประเทศที่ยากลำบากและใช้แทร็ก ทำไมรถโรเวอร์ของดาวอังคารถึงใช้ล้อและไม่แทร็ก

17 mobile-robot  design 

ฉันขอโทษถ้าคำถามนี้อาจฟังดูคลุมเครือเล็กน้อย ฉันกำลังทำงานเกี่ยวกับโครงการหุ่นยนต์ที่จะมี 27 เซอร์โวในหลากหลายขนาดและฉันมีปัญหาในการหาว่าควรใช้พลังงานอย่างไร ฉันหวังว่าจะใช้กล่องแบตเตอรี่ 18650 จำนวน 5 (18650) เพื่อขับเคลื่อนพวกมัน แต่มอเตอร์ขนาดเล็กที่สุดจะใช้ 2.5 W ต่อกล่องดังนั้น 1 แบตเตอรีกล่องเท่านั้นที่สามารถใช้พลังงานสองก้อนได้ เห็นได้ชัดว่าเซอร์โวขนาดใหญ่กว่าใช้กระแสไฟฟ้าเพิ่มขึ้นดังนั้นแผนในการใช้ 18650 จำนวนน้อยจะกลายเป็นสิ่งที่เป็นไปไม่ได้ หุ่นยนต์มีพื้นที่ไม่เพียงพอสำหรับแบตเตอรี่รถยนต์ขนาด 12 โวลต์และการเพิ่มหนึ่งจำเป็นต้องคำนวณขนาดของเซอร์โวมอเตอร์ที่ต้องการ นอกจากนี้ฉันไม่แน่ใจว่าจะแปลง 12 V ให้เป็น 5 V สำหรับ servomotors ได้อย่างไร ป.ล. สิ่งที่เกี่ยวกับปัจจุบันแผงของมอเตอร์? แหล่งจ่ายไฟควรจะสามารถจ่ายกระแสไฟของมอเตอร์ทั้งหมดที่จ่าย (ในเวลาเดียวกัน) หรือเพียงแค่กระแสไฟฟ้าที่ใช้งานได้หรือไม่? ฉันควรใช้ฟิวส์เพื่อจัดการเมื่อ (ถ้า?) เซอร์โวมอเตอร์แผงลอยหรือไม่? ฉันควรใช้ฟิวส์หรือเบรกเกอร์? พวกเขาทำฟิวส์ 5 V ไหม? ถ้าเป็นเช่นนั้นฉันจะหาได้ที่ไหน บางอย่างเช่นกล่อง 18650 ที่ใหญ่กว่าจะเป็นที่นิยมมากกว่า

17 design  otherservos  power 

ฉันต้องการใช้บีคอน RF ในการปรับรูปสี่เหลี่ยมของฉันให้เป็นแบบอัตโนมัติเมื่อ GPS ไม่แม่นยำพอตัวอย่างเช่นเมื่อถนนรถแล่นของฉันกว้างเพียง 10 ฟุตและ GPS แสดงความแม่นยำเพียง 20-30 ฟุต (พร้อมทะเลสาบสุภาษิต ลาวาทั้งสองข้าง) Quadcopter จะใช้ GPS เพื่อบินไปยังสถานที่ขรุขระจนกว่าจะมีสัญญาณที่แรงพอที่จะปิดสัญญาณเมื่อมันจะเริ่มใช้สัญญาณนั้นเพื่อไปยังจุดลงจอดในตำแหน่งที่แม่นยำ ใครช่วยอธิบายแนวคิดและทฤษฎีเบื้องหลังการสร้างสัญญาณให้ฉันฟังได้ (เหมาะสำหรับการเชื่อมต่อกับ Arduino ด้วยวิธีดิจิตอลหรืออะนาล็อก) และบรรลุการพูด 4 หรือความแม่นยำแนวนอนและแนวตั้งที่ดีกว่าภายใน 50 ' ทรงกลม? Minimally, quad ควรมีช่วงและระดับความสูงคือ " บันทึกล่าสุด - สิ่งนี้จะใช้งานได้ดีในย่านความถี่ 72MHz โปรดสันนิษฐานว่าฉันกำลังใช้งานอยู่ที่ใดไม่มีอุปกรณ์อื่นที่ทำงานในย่านความถี่เดียวกัน

17 localization  quadcopter  gps 

ส่วนใหญ่แล้วการปรับการฝึกอบรมตัวกรองสัญญาณรบกวนคาลมานนั้นเกิดจากการลองผิดลองถูกหรือความรู้ในโดเมน มีวิธีที่มีหลักการสำหรับปรับพารามิเตอร์ตัวกรองคาลมานทั้งหมดหรือไม่

17 odometry  localization  kalman-filter 

สำหรับหุ่นยนต์ฉันใช้เซอร์โวหมุนต่อเนื่องสองตัวเพื่อหมุนแกนเกลียว ฉันพยายามทำให้โครงการนี้ถูกที่สุด นี่คือเซอร์โวที่ฉันสามารถหาได้: Servo # 1: นี่เป็นตัวเลือกที่ราคาถูกมากและมันมีครึ่งหนึ่งของแรงบิดที่ฉันต้องการ Servo # 2: นี่เป็นแรงบิดทั้งหมดที่โครงการของฉันต้องการ แต่มันแพงกว่าของ servo # 1 สองตัว ฉันขอ servo # 1 สองตัวที่ปลายแต่ละด้านของแท่งไม้แล้วให้มันตรงกันหรือไม่? ฉันสามารถสำรองพินพิเศษสองสามตัวบนไมโครโปรเซสเซอร์ที่ฉันใช้อยู่ นั่นไม่ใช่ปัญหา ฉันรู้ว่าการต่อสองตัวเข้าด้วยกันจะเพิ่มแรงบิด แต่ฉันไม่ต้องการแรงบิด 75% ที่ฉันต้องการในสถานการณ์นี้ นอกจากนี้ฉันไม่สนใจว่าฉันมี "แรงบิด" 98% ของ "แรงบิด" ที่มีน้ำหนักเพิ่ม (ซึ่งอาจจะไม่เกิดขึ้น) แต่ฉันไม่ต้องการอย่างที่ฉันบอกไว้ก่อนหน้านี้ว่ามี 70, 80, 90 % ของ "เป้าหมายเป้าหมาย" ของฉันของแรงบิดถ้าเป็นไปได้ ความช่วยเหลือใด ๆ ที่ชื่นชม ขอบคุณล่วงหน้า.

16 motor  rcservo 

ฉันกำลังสร้างหุ่นยนต์ขนาดเล็กโดยใช้ดอกยาง Vex Robotics ราคาถูก อย่างไรก็ตามทางเลือกของฉันในการเลือกดอกยางรถถังนั้นเกือบทั้งหมดล้วนมาจากข้อเท็จจริงที่ว่าพวกเขาดูเหมือนสนุกกว่าล้อ จริง ๆ แล้วฉันไม่รู้ว่าพวกเขามีข้อดีหรือข้อเสียมากเมื่อเทียบกับล้อ ข้อดีและข้อเสียของล้อและแทร็คต่อเนื่องคืออะไร

16 mobile-robot  design  wheeled-robot  tracks 

ฉันใช้ EKF สำหรับ SLAM และฉันมีปัญหากับขั้นตอนการอัปเดต ฉันได้รับคำเตือนว่า K เป็นเอกพจน์rcondประเมินnear eps or NaNว่า ฉันคิดว่าฉันได้ติดตามปัญหาของการผกผันของ Z มีวิธีคำนวณ Kalman Gain โดยไม่ย้อนกลับคำสุดท้ายหรือไม่? ฉันไม่ 100% บวกนี้เป็นสาเหตุของปัญหาที่เกิดขึ้นดังนั้นฉันได้ยังใส่ทั้งหมดของฉันรหัสที่นี่ จุดเข้าหลักคือ slam2d function [ x, P ] = expectation( x, P, lmk_idx, observation) % expectation r_idx = [1;2;3]; rl = [r_idx; lmk_idx]; [e, E_r, E_l] = project(x(r), x(lmk_idx)); E_rl = …

16 slam  localization  kalman-filter  mapping