หุ่นยนต์

อะไรคือความแตกต่างระหว่างการปรับให้เรียบและการจับคู่ (SAM) และการแปลและการแมปพร้อมกัน (SLAM) วิธีการทั่วไปเหล่านี้ดูเหมือนจะเกี่ยวข้องอย่างใกล้ชิด มีคนอธิบายความแตกต่างได้ไหม

12 slam 

อย่างน้อยสองขา Asimoหนึ่งในหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ที่รู้จักกันดีสามารถเดินได้แล้วถึงแม้ว่ามันจะดูไม่เสถียรเท่านี้ และเป็นผลลัพธ์ล่าสุด เท่าที่ฉันรู้ขาส่วนใหญ่เป็นระบบที่ไม่ใช่เชิงเส้นหลายมิติทฤษฎีของการควบคุมของพวกเขาอยู่ที่ไหนสักแห่งในชายแดนของ "ยากมาก" และ "เป็นไปไม่ได้" แต่ตัวอย่างเช่นเครื่องบินก็มีหลายมิติและไม่เป็นเชิงเส้นเหมือนกันแม้ว่า autopilots จะควบคุมมันได้ดีพอเมื่อหลายสิบปีก่อน พวกเขาเชื่อถือได้เพียงพอที่จะไว้วางใจในชีวิตของมนุษย์นับร้อยที่มีชีวิตอยู่กับพวกเขา ความแตกต่างที่สำคัญคืออะไรทำให้การเดินลำบากมากในขณะที่เครื่องบินควบคุมง่ายมาก?

12 control  stability  walking-robot 

ล็อคแล้ว คำถามและคำตอบของคำถามนี้ถูกล็อคเนื่องจากคำถามอยู่นอกหัวข้อ แต่มีความสำคัญทางประวัติศาสตร์ ขณะนี้ไม่ยอมรับคำตอบหรือการโต้ตอบใหม่ ความแตกต่างระหว่างหุ่นยนต์และเครื่องจักรคืออะไร? เครื่องจักรเริ่มที่จะเรียกว่าหุ่นยนต์ ณ จุดใด มันอยู่ในระดับที่ซับซ้อนหรือไม่? เป็นเมื่อมีซอฟต์แวร์ ฯลฯ หรือไม่ ตัวอย่างเช่น: เครื่องพิมพ์ตั้งโต๊ะมีกลไกอิเล็กทรอนิกส์และเฟิร์มแวร์ แต่ไม่ถือว่าเป็นหุ่นยนต์ (หรือเป็น) Roomba มีสิ่งเดียวกัน แต่เราเรียกมันว่าหุ่นยนต์ ดังนั้นความแตกต่างคืออะไร ฉันเชื่อเสมอว่าหุ่นยนต์เป็นหุ่นยนต์เมื่อรับข้อมูลจากสภาพแวดล้อมของมันและใช้มันเพื่อตัดสินใจว่าจะส่งผลกระทบต่อสภาพแวดล้อมอย่างไร นั่นคือหุ่นยนต์ที่มีข้อเสนอแนะห่วง

12 industrial-robot 

ฉันจะตรวจจับได้เมื่อสเต็ปเปอร์มอเตอร์หยุดทำงานได้อย่างไร การค้นหา google นำฉันไปสู่บางคนที่บอกว่าเมื่อสเต็ปเปอร์มอเตอร์มีกระแสไฟฟ้าพุ่งสูงขึ้นซึ่งสามารถตรวจจับได้ง่ายด้วยเซ็นเซอร์ฮอลล์ (หรือฉันคิดว่าโดยเซ็นเซอร์กระแสอื่น ๆ ที่กล่าวถึงใน"ฉันจะตรวจจับ กระแสของมอเตอร์ได้อย่างไร" ) อย่างไรก็ตามฉันวัดกระแสผ่าน (หนึ่งใน 4 สาย) ของสเต็ปเปอร์มอเตอร์ของฉันและมันมักจะอยู่ในช่วงไม่กี่เปอร์เซ็นต์ของ 0.5 A ไม่ว่าจะเป็นไดร์เวอร์สเตปของฉันอยู่ในตำแหน่งเดียวหรือไม่ ) หรือไดร์เวอร์สเต็ปเปอร์คิดว่ากำลังบอกให้สเต็ปเปอร์เคลื่อนที่ตามปกติ แต่มอเตอร์นั้นได้รับการแยกออกจากขีด จำกัด ฮาร์ด การวัดกระแสในแหล่งจ่ายไฟ + 12V ไปที่ไดรเวอร์มอเตอร์ก็ดูเหมือนว่าจะให้กระแสค่อนข้างคงที่ อาจเป็นเพราะฉันลดวงเงินปัจจุบันลงไปที่จำนวนของไดรเวอร์มอเตอร์สเต็ปเปอร์ "ชอปเปอร์" ของฉัน ฉันไม่มีรายละเอียดที่สำคัญบางอย่างในวิธี "วัดค่าปัจจุบัน" หรือไม่? การค้นหา google นำฉันไปสู่คนอื่น ๆ ที่วัด back-EMF (BEMF) ในหนึ่งสเต็ปของสเต็ปในช่วงเวลาที่ไดร์เวอร์สเต็ปเป็นไดร์เวอร์ที่ขดเท่านั้น แต่นั่นดูเหมือนจะแยกความแตกต่างระหว่าง "มอเตอร์ที่เคลื่อนที่เร็ว" เทียบกับ "มอเตอร์หยุด" และดูเหมือนจะไม่แยกความแตกต่างระหว่างกรณีของฉัน "มอเตอร์เคลื่อนที่ช้า" vs "มอเตอร์หยุด" มีวิธีการใช้แนวทาง BEMF …

12 stepper-motor  stepper-driver  force-sensor 

ฉันมีสัตว์สี่เท้าขนาดเล็กที่มีสามระดับของขาเสรีภาพซึ่งผมได้ทำงานเกี่ยวกับ: 3DOF มินิสัตว์สี่เท้า รหัสเดิมของฉันคือมันเป็นตัวควบคุมเซอร์โวแบบง่าย ๆ ใน arduino และรหัสสกาล่าซึ่งจะส่งคำสั่งเซอร์โวไปวางสาย ฉันทำทุกตรรกะผกผันจลนศาสตร์และเดินใน Scala และได้รับมันในการเดิน: 3dof เดินเท้าแรก ตรรกะ Gait ของฉันใน Scala ค่อนข้างไร้เดียงสา; มันขึ้นอยู่กับขาที่อยู่ในตำแหน่งที่ถูกต้องที่จุดเริ่มต้น (ด้านหนึ่งยื่นไปข้างหน้าและท้ายเรืออีกด้านหนึ่งเข้าหากัน) ตรรกะนั้นแปลทั้งสี่ฟุตไปข้างหลัง 1 มม. ตาม y และเมื่อใดก็ตามที่มุม coxa กลายเป็นด้านหลังมากเกินไปให้หยุดและปฏิบัติกิจวัตรเล็ก ๆ น้อย ๆ เมื่อเท้านั้นยก 10 มม. ใน z จากนั้นแปลไปข้างหน้า 60 มม. ตาม y ไร้เดียงสา แต่มีประสิทธิภาพ ตอนนี้ฉันได้เขียนรหัส IK ของฉันใหม่ใน arduino C และฉันพยายามที่จะตัดสินใจว่าจะเดินหน้าต่อไปอย่างไรด้วยพลศาสตร์ของ Gait …

12 mobile-robot  walk 

FPGA มีคะแนนที่ดีเช่นคะแนน IO จำนวนมาก แต่คุณต้องคิดอีกครั้งในระดับที่ต่ำมากด้วย flip-flop และผู้บุกเบิกในพื้นที่ที่ยังไม่เป็นผู้ใหญ่ - ตัวอย่างเช่นดูคำถามที่นี่เกี่ยวกับเครื่องมือพัฒนา FPGA - นี่คือความเข้าใจของฉันในขณะนี้! ตอนนี้ FPGA ถูกนำมาใช้เพื่อสร้างความชำนาญที่ดีอยู่ในมือของหุ่นยนต์ชอบที่นี่ ตอนนี้บางคนทำการตลาด FPGA สำหรับการสร้างต้นแบบอย่างรวดเร็วและการออกแบบ"มองไปข้างหน้า" ที่นี่ฉันไม่เข้าใจพวกเขาอย่างเต็มที่: หากคุณไม่ต้องการคะแนน IO มากมายสำหรับสิ่งต่าง ๆ เช่นเซ็นเซอร์ทำไมต้องเลือก FPGA สำหรับหุ่นยนต์ ดังนั้น ควรเลือก FPGA สำหรับโครงการในหุ่นยนต์เมื่อใด

12 design  research  logic-control 

ขณะนี้เรากำลังออกแบบแขนหุ่นยนต์มือถือ + ที่ติดตั้งพร้อมองศาอิสระมากมายและเซ็นเซอร์ ฉันกำลังพิจารณาสถาปัตยกรรมในสองส่วน: ชุดตัวควบคุมเรียลไทม์ (เช่น Raspeberry Pis ที่ใช้ RTOS เช่น Xenomai หรือไมโครคอนโทรลเลอร์โลหะเปลือย) เพื่อควบคุมมอเตอร์แขนและตัวเข้ารหัส ให้เราเรียกเครื่องเหล่านี้ RTx โดยมี x = 1,2,3 ... ขึ้นอยู่กับจำนวนของไมโครคอนโทรลเลอร์ ลูปควบคุมนี้จะทำงานที่ 200Hz เครื่องวานิลลาลินุกซ์ที่ทรงพลังใช้ ROS เพื่อคำนวณ SLAM, mocap และรันตรรกะระดับสูง (ตัดสินใจงานของหุ่นยนต์และคำนวณตำแหน่งและความเร็วของมอเตอร์ที่ต้องการ) ลูปควบคุมนี้จะทำงานที่ 30Hz ฉันรู้ว่ากรอบงานของฉันต้องปรับขนาดได้เพื่อรองรับมอเตอร์มากขึ้นเซ็นเซอร์มากขึ้นพีซีมากขึ้น (เช่นสำหรับ mocap ภายนอก) ปัญหาหลักของฉันคือการตัดสินใจว่าจะให้ RTx สื่อสารกับ PC1 แตกต่างกันอย่างไร ฉันได้ดูเอกสารที่เกี่ยวข้องกับสถาปัตยกรรมของหุ่นยนต์ (เช่นHRP2 ) บ่อยครั้งที่พวกเขาอธิบายสถาปัตยกรรมการควบคุมระดับสูง แต่ฉันยังไม่พบข้อมูลเกี่ยวกับวิธีการสื่อสารระดับต่ำกับระดับสูงและในวิธีที่ปรับขนาดได้ ฉันพลาดอะไรไปหรือเปล่า? ในการเชื่อมต่อเครื่อง RT …

12 control  design  communication 

ฉันได้รับคำถามการบ้านต่อไปนี้: อะไรคือความแตกต่างทั่วไประหว่างหุ่นยนต์ที่มี Ackermann steering และจักรยานหรือ tricycles มาตรฐานที่เกี่ยวข้องกับการเคลื่อนไหว แต่ผมไม่เห็นสิ่งที่แตกต่างมีควรจะเป็นเพราะรถเหมือนหุ่นยนต์ (2 ล้อหลังคงที่และ 2 ขึ้นอยู่กับล้อหน้าปรับได้) สามารถมองเห็นเป็นรถสามล้อเหมือนหุ่นยนต์ (ที่มีล้อหน้าเดียวปรับใน กลาง). จากนั้นถ้าคุณปล่อยให้ระยะห่างระหว่างล้อหลังทั้งสองเข้าใกล้ศูนย์คุณจะได้รถจักรยาน ดังนั้นฉันไม่เห็นความแตกต่างระหว่างหุ่นยนต์มือถือทั้งสาม มีบางอย่างที่ฉันขาดหายไปหรือไม่?

12 mobile-robot  design  kinematics  theory 

ฉันมีคู่ก่อกวน 269 มอเตอร์ติดยาเสพติดไปยังArduino Duemilanove มอเตอร์เหล่านี้ทำงานบางก่อกวนถังดอกยาง มอเตอร์สองตัวนั้นทำงานเป็นเซอร์โวบน Arduino โดยใช้ Servo Library ปัญหาที่ฉันมีอยู่ก็คือแทร็คทั้งสองไม่หมุนด้วยความเร็วเท่ากันเมื่อส่งมุมเซอร์โวแบบเดียวกัน นี่คือความจริงที่ว่าแทร็คต่อเนื่องมีชิ้นส่วนที่เคลื่อนไหวจำนวนมากซึ่งมีแรงเสียดทานเหมือนกันในแต่ละแทร็ก ฉันจะให้พวกเขาเคลื่อนที่ด้วยความเร็วเดียวกันได้อย่างไร? พวกเขาควรจะเคลื่อนที่ด้วยความเร็วเท่ากันหรือไม่เมื่อเทียบกับมุมเซอร์โวโดยไม่คำนึงถึงแรงเสียดทานและ Vex 269 Motors ก็ไม่แรงพอ (หมายความว่าฉันควรใช้ Vex 369 หรือมอเตอร์ที่ทรงพลังอื่น ๆ )? เป็นการดีที่สุดหรือที่จะลองผิดลองถูกนานพอที่จะทราบว่ามุมเซอร์โวใดที่ให้ความเร็วเท่ากันในแต่ละอัน? ฉันควรคนจรจัดที่มีแทร็กจนกว่าพวกเขาจะมีความขัดแย้งที่เหมือนกันเกือบ? ขอบคุณมาก!

12 mobile-robot  motor  tracks 

ฉันมีหุ่นยนต์ที่ใช้ดอกยางโดยมีตัวเข้ารหัสล้อที่มีความแม่นยำต่ำสำหรับการติดตามระยะทางและเข็มทิศอิเล็กทรอนิกส์เพื่อกำหนดหัวเรื่อง เข็มทิศมีความล่าช้าอย่างมีนัยสำคัญ (> 1 วินาที) เมื่อหุ่นยนต์หมุนอย่างรวดเร็วเช่นหลังจากไปถึงจุดอ้างอิงแล้ว - เปลี่ยนตำแหน่งเพื่อชี้ไปยังส่วนหัวใหม่ วิธีการจัดการกับความล่าช้าคืออะไร? ฉันคิดว่าจะใช้การวัดจำนวนมากและทำแบบจำลองการตอบสนองของเข็มทิศ อย่างไรก็ตามดูเหมือนว่าจะเป็นปัญหาเนื่องจากขึ้นอยู่กับอัตราและฉันไม่ทราบอัตราทันที เป็นวิธีที่เรียบง่าย แต่ช้าฉันมีการหมุนของหุ่นยนต์จนกระทั่งมันชี้ไปในทิศทางที่ถูกต้องจากนั้นทำการเลี้ยวเพิ่มทีละเล็กทีละน้อยด้วยการวัดระยะสั้น ๆ จนกว่ามันจะชี้ไปทางขวา มีวิธีอื่นในการจัดการกับเรื่องนี้หรือไม่?

12 sensors  compass 

ฉันไม่เข้าใจส่วนหนึ่งของตัวควบคุม PID สมมติว่าใช้ pseudocode นี้จาก Wikipedia: previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative previous_error = error wait(dt) goto start ปริพันธ์ถูกตั้งค่าเป็นศูนย์ในการเริ่มต้น จากนั้นในวงก็จะรวมข้อผิดพลาดในช่วงเวลา เมื่อฉันทำการเปลี่ยนแปลง (บวก) ใน setpoint ข้อผิดพลาดจะกลายเป็นบวกและครบถ้วนจะ "กิน" ค่าในช่วงเวลา …

12 control  pid 

ความจริงก็คือยิ่งฉันค้นหายิ่งใช้หุ่นยนต์ (ของจริง) น้อยลงเท่าไหร่ หุ่นยนต์คู่หูเป็นของเล่นทั้งหมดที่มีฟังก์ชั่นที่ไร้ประโยชน์ จำกัด เมื่อใดก็ตามที่มีภัยพิบัติทางธรรมชาติคุณจะไม่เห็นหุ่นยนต์ค้นหาและช่วยเหลือปฏิบัติการในข่าว แม้แต่หุ่นยนต์ทหารที่รับใช้ก็ยังเป็นเครื่องจักรควบคุมจากระยะไกล พวกเขาไม่ใช่เครื่องจักรที่ฉลาด แขนหุ่นยนต์อุตสาหกรรมเป็นเครื่องจักรที่กำหนดได้ หุ่นยนต์เพียงตัวเดียวที่มีฟังก์ชั่นการทำงานแบบอิสระบางระดับเท่านั้นคือการทำความสะอาดบอทบ็อตการดำเนินงานคลังสินค้าและหุ่นยนต์การเลี้ยง ในทางกลับกันวันนี้: อัลกอริทึมปัญญาประดิษฐ์นั้นดีมากในการตัดสินใจ เทคโนโลยีการตรวจจับนั้นซับซ้อนมาก เทคโนโลยีการสื่อสารนั้นรวดเร็วมาก เราสามารถผลิตชิ้นส่วนราคาถูก ผู้คนมีความเข้าใจในอุปกรณ์อย่างมาก ดังนั้นทำไมไม่มีหุ่นยนต์ตัวจริงในชีวิตประจำวันของเรา? ไม่มีการลงทุนในโดเมน? ยังไม่มีตลาดหรือ มีความรู้ไม่เพียงพอในโดเมนใช่ไหม เทคโนโลยีที่หายไป? ความคิดใด ๆ

12 mobile-robot 

ปิด. คำถามนี้เป็นคำถามปิดหัวข้อ ไม่ยอมรับคำตอบในขณะนี้ ต้องการปรับปรุงคำถามนี้หรือไม่ อัปเดตคำถามเพื่อให้เป็นไปตามหัวข้อสำหรับ Robotics Stack Exchange ปิดให้บริการใน6 ปีที่ผ่านมา ฉันต้องการเริ่มต้นสร้างหุ่นยนต์และซ่อมแซมด้วยไมโครคอนโทรลเลอร์ ฉันจะเริ่มจากที่ใดและฉันต้องการอะไร ฉันต้องการสร้างหุ่นยนต์ของฉันเอง ฉันพอใจกับการเขียนโปรแกรม (ชุดประกอบและ C) ดังนั้นฉันจึงมีส่วนที่ครอบคลุม แต่ความรู้ทางอิเล็กทรอนิกส์ / วงจรของฉันอ่อนแอเล็กน้อย ฉันไม่รู้ว่าจะเริ่มต้นจากอะไรและควรใช้เครื่องมือใดรวมถึงวิธีรวบรวมสิ่งต่าง ๆ เข้าด้วยกัน สำหรับไมโครคอนโทรลเลอร์ฉันกำลังคิดจะไปกับ Pololu Orangutan LV-168 หรือ Arduino Duemilanove แม้ว่าฉันจะเอนตัวไปทาง Orangutan มากขึ้นเพราะมี LCD ในตัวและปุ่มกด (ซึ่งฉันคาดว่าจะใช้โดยเฉพาะสำหรับ การดีบักและการโต้ตอบกับผู้ใช้) ฉันกำลังติดตามใช่ไหม? สำหรับฉันดูเหมือนว่าจำนวนของพอร์ต I / O มีขนาดเล็ก แต่ในทางปฏิบัติแล้วเป็นเช่นนั้นหรือไม่?

12 arduino  microcontroller  beginner 

หุ่นยนต์จำนวนมากและอุปกรณ์เครื่องจักรกลอื่น ๆ ผลิตลายเซ็นหึ่งเสียงที่พวกเขาย้ายบางส่วนผลิตน้อย อะไรที่ทำให้แตกต่าง ข้อ จำกัด เรื่องความเงียบในหุ่นยนต์คืออะไร?

12 motor  actuator  noise 

ฉันเคยเห็นรูปคลื่นในการขับมอเตอร์แบบไร้แปรง ฉันเดาว่านี่คือรูปแบบของคลื่นที่ใช้สำหรับการเปลี่ยนบล็อกที่ง่ายขึ้น แต่ถ้าฉันต้องการทำรูปคลื่นไซน์สัญญาณ PWM ตอนนี้จะเป็นอย่างไร? จำเป็นต้องซิงโครไนซ์ขอบอย่างระมัดระวังในสามเฟสหรือไม่?

12 brushless-motor  pwm