คำถามติดแท็ก mobile-robot

หุ่นยนต์ที่สามารถเคลื่อนที่จากที่หนึ่งไปอีกที่หนึ่งได้โดยปกติแล้วจะมีความตั้งใจของตัวเอง

5
อะไรคือเหตุผลที่ไม่มีหุ่นยนต์อัตโนมัติในกิจกรรมประจำวันของเรา?
ความจริงก็คือยิ่งฉันค้นหายิ่งใช้หุ่นยนต์ (ของจริง) น้อยลงเท่าไหร่ หุ่นยนต์คู่หูเป็นของเล่นทั้งหมดที่มีฟังก์ชั่นที่ไร้ประโยชน์ จำกัด เมื่อใดก็ตามที่มีภัยพิบัติทางธรรมชาติคุณจะไม่เห็นหุ่นยนต์ค้นหาและช่วยเหลือปฏิบัติการในข่าว แม้แต่หุ่นยนต์ทหารที่รับใช้ก็ยังเป็นเครื่องจักรควบคุมจากระยะไกล พวกเขาไม่ใช่เครื่องจักรที่ฉลาด แขนหุ่นยนต์อุตสาหกรรมเป็นเครื่องจักรที่กำหนดได้ หุ่นยนต์เพียงตัวเดียวที่มีฟังก์ชั่นการทำงานแบบอิสระบางระดับเท่านั้นคือการทำความสะอาดบอทบ็อตการดำเนินงานคลังสินค้าและหุ่นยนต์การเลี้ยง ในทางกลับกันวันนี้: อัลกอริทึมปัญญาประดิษฐ์นั้นดีมากในการตัดสินใจ เทคโนโลยีการตรวจจับนั้นซับซ้อนมาก เทคโนโลยีการสื่อสารนั้นรวดเร็วมาก เราสามารถผลิตชิ้นส่วนราคาถูก ผู้คนมีความเข้าใจในอุปกรณ์อย่างมาก ดังนั้นทำไมไม่มีหุ่นยนต์ตัวจริงในชีวิตประจำวันของเรา? ไม่มีการลงทุนในโดเมน? ยังไม่มีตลาดหรือ มีความรู้ไม่เพียงพอในโดเมนใช่ไหม เทคโนโลยีที่หายไป? ความคิดใด ๆ

1
ลักษณะพิเศษแบบไดนามิกของกระแสมอเตอร์บนเข็มทิศดิจิตอลจะมีลักษณะและชดเชยอย่างไร
เข็มทิศดิจิตอล (magnetometers) จำเป็นต้องมีการสอบเทียบเหล็ก / เหล็กอ่อนเพื่อให้แม่นยำ สิ่งนี้ชดเชยการรบกวนทางแม่เหล็กที่เกิดจากวัตถุโลหะใกล้เคียง - แชสซีของหุ่นยนต์ (ภาพจากhttp://diydrones.com ) อย่างไรก็ตามเข็มทิศดิจิทัลยังมีความอ่อนไหวต่อสนามไฟฟ้าที่เกิดจากกระแสไฟฟ้าที่ดึงออกมาจากมอเตอร์ค่อนข้างสูง เพื่อให้ได้การอ่านเข็มทิศอย่างแม่นยำวิธีที่ดีที่สุดในการวัด (และชดเชย) การรบกวนที่เกิดจากการเปลี่ยนระดับกระแสมอเตอร์คืออะไร?

2
วิธีที่ถูกต้องในการใช้ Subsumption Architecture กับ Robot C
เมื่อเร็ว ๆ นี้ฉันได้อ่านเกี่ยวกับสถาปัตยกรรม Subsumptionเป็นจำนวนมากและมีหลายวิธีที่ผู้คนจะสนับสนุน เช่นบางคนใช้ตัวแปร "flag" ทั่วโลกเพื่อให้งานควบคุม คนอื่นใช้endTimeSlice()และอนุญาตให้ผู้ตัดสินเลือกจริงๆ และฉันคิดว่านี่ถูกต้อง ฉันมีส่วนเล็ก ๆ ของรหัสRobotCที่ฉันกำลังทำอยู่สำหรับสายต่อไปนี้โรบอต แต่ฉันไม่แน่ใจว่าฉันทำถูกต้องเพราะปัจจุบันวิธีการติดตามจะใช้เวลามากกว่าวิธีการค้นหา การไหลที่ถูกต้องควรจะพบว่าควรนำหุ่นยนต์ไปยังเส้นโดยใช้เส้นทางเกลียวเพื่อค้นหาเส้น เมื่อสายพบติดตามควรใช้เวลามากกว่า task evade(){ if(SensorValue(forwardSonarSensor) > threshold){ //box the obstruction } } task find(){ if(SensorValue(lightSensor) > threshold){ //spiral the robot } } task track(){ if(SensorValue(lightSensor) < threshold){ //go straight }else{ //execute turns to follow the line } …

1
เหตุใดฉันจึงควรใช้ EKF แทน UKF
ตัวกรองคาลมานที่ไม่ได้รวมกันนั้นเป็นตัวแปรหนึ่งของตัวกรองคาลมานขยายซึ่งใช้การสร้างเส้นตรงที่แตกต่างกันโดยอาศัยการแปลงชุดของ "ซิกม่าพอยต์" แทนการขยายอนุกรมเทย์เลอร์ลำดับแรก UKF ไม่ต้องการใช้คอมพิวเตอร์ Jacobians สามารถใช้กับการแปลงแบบไม่ต่อเนื่องและที่สำคัญที่สุดคือแม่นยำกว่า EKF สำหรับการแปลงแบบไม่เชิงเส้น ข้อเสียเดียวที่ฉันพบคือ "EKF มักจะเร็วกว่า UKF เล็กน้อย" (Probablistic Robotics) เรื่องนี้ดูเหมือนจะไม่สำคัญสำหรับฉันและความซับซ้อนเชิงซีมของพวกเขาดูเหมือนจะเหมือนกัน เหตุใดทุกคนจึงยังคงชอบ EKF มากกว่า UKF ฉันคิดถึงข้อเสียที่สำคัญของ UKF หรือไม่?

5
การค้นหาสิ่งสกปรกราคาถูกหุ่นยนต์ล้อที่ตั้งโปรแกรมได้
ฉันเล่นเกม "สับสนแมวกับแสงแฟลช" เก่าเมื่อฉันคิดว่าฉันอาจต้องการตั้งโปรแกรมหุ่นยนต์สับสน - แมวตัวหนึ่ง มีบางอย่างอาจมีแทร็กซึ่งสามารถปิดตัวเองได้ถ้าเขาพลิกมันและฉันสามารถตั้งโปรแกรมให้เคลื่อนที่แบบสุ่มไปรอบ ๆ ห้องหันไปที่กำแพงทำเสียงเป็นครั้งคราวหรือกระพริบแสง ตั้งแต่ผมบนมากงบประมาณคับผมสงสัยว่าถ้ามีบางชุดราคาถูกซึ่งผมสามารถเขียนโปรแกรม ... Arduino, Raspberry Pi, แพลตฟอร์มใด ๆ ตราบใดที่มันสามารถตั้งโปรแกรมได้ ขอบคุณล่วงหน้าสำหรับความช่วยเหลือของ

2
โซนาร์สำหรับการหลีกเลี่ยงสิ่งกีดขวาง: มีเซนเซอร์จำนวนเท่าใดและจะวางไว้ที่ใด
สำหรับการหลีกเลี่ยงสิ่งกีดขวางระหว่างการนำทางหุ่นยนต์ 2D ตำแหน่ง / มุมที่ดีที่สุดในการวางเซ็นเซอร์โซนาร์คืออะไร? ควรมีกี่คน ฉันต้องการทราบว่ามีทฤษฎีหรือตัวอย่างสำหรับปัญหาการวางหรือไม่ ฉันรู้ว่าขึ้นอยู่กับวิธีที่หุ่นยนต์เคลื่อนที่และรูปทรงของหุ่นยนต์ แต่ฉันกำลังค้นหาคำตอบทั่วไป

4
จะสร้าง "หุ่นยนต์ที่มองไม่เห็นหลังเส้น" ได้อย่างไร?
ฉันต้องการสร้างหุ่นยนต์ที่ตามเส้นทางเสมือน (ไม่ใช่เส้นทางที่มองเห็นได้เช่น 'เส้นสีดำบนพื้นผิวสีขาว' ฯลฯ ) ฉันแค่กระตือรือร้นด้วยการดูวิดีโอ sci-fi ซึ่งแสดงหุ่นยนต์ที่บรรทุกสิ่งของและวัสดุในที่แออัด และพวกเขาไม่ได้ตามแนวทางกายภาพ พวกเขารู้สึกถึงอุปสรรคความลึก ฯลฯ ฉันต้องการสร้างหุ่นยนต์หนึ่งตัวซึ่งติดตามเส้นทาง (เสมือน) เฉพาะจากจุด A ถึง B ฉันลองทำสองสิ่ง: การใช้เซ็นเซอร์ "ฮอลล์เอฟเฟ็กต์" แบบแม่เหล็กบนหุ่นยนต์และกระแสไฟฟ้าลวด (ใต้โต๊ะ) ปัญหาที่เกิดขึ้นคือบริเวณใกล้เคียงของเซนเซอร์ Hall Hall นั้นมีขนาดเล็กมาก (<2 ซม.) ซึ่งเป็นเรื่องยากมากที่จะตัดสินว่าหุ่นยนต์อยู่บนเส้นหรือออฟไลน์ แม้แต่การใช้ชุดแม่เหล็กไม่สามารถแก้ปัญหานี้ได้เพราะโต๊ะของฉันหนา 1 นิ้ว ความคิดนี้ล้มเหลว: P การใช้สีอุลตร้าไวโอเลต (เป็นเส้น) และใช้หลอดไฟ LED UV บนหุ่นยนต์เป็นเซ็นเซอร์ สิ่งนี้จะให้การเคลื่อนที่แบบซิกแซกมากขึ้นสำหรับหุ่นยนต์ และเนื่องจากภัยคุกคามที่อาจเกิดขึ้นจากการใช้แหล่งกำเนิดแสง UV ความคิดนี้ก็ลดลง: P ในที่สุดฉันก็นึกถึงการมีกล้องอยู่ด้านบนและใช้อัลกอริธึมการประมวลผลภาพเพื่อดูว่าหุ่นยนต์อยู่ในสายหรือแยกจากกัน มีวิธีแก้ปัญหาที่ดีกว่านี้อีกไหม? กำลังมองหาโซลูชันที่เรียบง่ายและสร้างสรรค์ :)

2
ตัวกรองคาลมานเสริมด้วยเลเซอร์สแกน + แผนที่ที่รู้จัก
ขณะนี้ฉันกำลังทำงานในโครงการสำหรับโรงเรียนที่ฉันจำเป็นต้องใช้ตัวกรองคาลมานเพิ่มเติมสำหรับหุ่นยนต์จุดด้วยเครื่องสแกนเลเซอร์ หุ่นยนต์สามารถหมุนได้ด้วยรัศมีวงเลี้ยว 0 องศาและขับไปข้างหน้า การเคลื่อนไหวทั้งหมดเป็นแบบเชิงเส้นเป็นชิ้น ๆ (ไดรฟ์, หมุน, ขับ) เครื่องจำลองที่เราใช้ไม่รองรับการเร่งความเร็วการเคลื่อนที่ทั้งหมดเป็นแบบทันที นอกจากนี้เรายังมีแผนที่ที่รู้จัก (ภาพ png) ที่เราต้องทำการแปลเราสามารถทำการติดตามรอยในภาพเพื่อจำลองการสแกนด้วยเลเซอร์ คู่ของฉันและฉันสับสนเล็กน้อยเกี่ยวกับรูปแบบการเคลื่อนไหวและเซ็นเซอร์ที่เราจะต้องใช้ จนถึงตอนนี้เรากำลังจำลองสถานะเป็นเวกเตอร์ ( x , y, θ )(x,Y,θ)(x,y,\theta). เราใช้สมการการปรับปรุงดังนี้ void kalman::predict(const nav_msgs::Odometry msg){ this->X[0] += linear * dt * cos( X[2] ); //x this->X[1] += linear * dt * sin( X[2] ); //y this->X[2] += angular …

4
คำที่เป็นมิตรกับมนุษย์สำหรับการวางแนวหุ่นยนต์มือถือและทิศทางสัมพัทธ์ของวัตถุที่ไม่ใช่หุ่นยนต์คืออะไร?
ภายในการเขียนโปรแกรมวิทยาการหุ่นยนต์การปฐมนิเทศจะให้ในรูปของพิกัด x, y, & z จากตำแหน่งศูนย์กลางบางแห่ง อย่างไรก็ตามพิกัด x, y, z ไม่สะดวกสำหรับการทำความเข้าใจอย่างรวดเร็วของมนุษย์หากมีหลายสถานที่ให้เลือก (เช่น {23, 34, 45}, {34, 23, 45}, {34, 32, 45} , {23, 43, 45} ไม่ได้เป็นมนุษย์โดยเฉพาะอย่างยิ่งเป็นมิตรและมีแนวโน้มที่จะเกิดข้อผิดพลาดของมนุษย์) แต่ตัวบ่งชี้การวางแนวภาษาอังกฤษที่พบบ่อยกว่านั้นมักเป็นคำที่ไม่เหมาะสมหรือไม่เหมาะสมสำหรับการเลือกอย่างรวดเร็ว (เช่น "กล้องหน้าด้านหน้าบนไหล่ขวาด้านหน้าของหุ่นยนต์ 1" เป็นคำที่เกินไป แต่ "หน้า" / "ไปข้างหน้า" เกินไป กล้องบนขอบนำหรือมันชี้ไปข้างหน้า?) ในสถานที่ยานพาหนะทางเรือและการบินมีการพูดคุยกันโดยทั่วไปเกี่ยวกับด้านหน้า, ท้าย (หรือท้ายเรือ), พอร์ตและกราบขวา ในขณะที่ทิศทางของการเคลื่อนไหวที่สัมพันธ์กับยานพาหนะมักจะได้รับในการอ้างอิงถึง clockface (เช่นไปข้างหน้าของหน้าจะ "ที่ 12" ด้านหลังของเรือจะเป็น "ที่ 6" ในขณะที่ทางขวาของกราบขวาและ …

3
เครื่องมือจำลองการเรียนรู้สี่เท่า
ขณะนี้ฉันกำลังสร้างหุ่นยนต์ที่มีสี่ขา ( สี่เท่า ), 3 อานนท์ (องศาอิสระ) และได้รับการแนะนำที่นี่ว่าฉันใช้ตัวจำลองเพื่อทำการเรียนรู้บนคอมพิวเตอร์แล้วอัปโหลดอัลกอริทึมไปยังหุ่นยนต์ ฉันใช้Arduino Unoสำหรับหุ่นยนต์และฉันสามารถใช้ซอฟต์แวร์ใดในการจำลองการเรียนรู้และสามารถอัพโหลดไปยังบอร์ด Arduino ได้หรือไม่

2
การติดตามและติดตามตำแหน่งของหุ่นยนต์
ฉันกำลังสร้างหุ่นยนต์ที่จะติดตามเป้าหมายเมื่อเป้าหมายเคลื่อนที่ไปมา ฉันต้องการความช่วยเหลือในการตั้งค่าเพื่อติดตามเป้าหมาย ทางออกที่ชัดเจนที่สุดคือเซ็นเซอร์อัลตร้าซาวด์หรืออินฟราเรด แต่สำหรับแอปพลิเคชันนี้พวกเขาจะไม่ทำงาน ลองนึกภาพว่าหุ่นยนต์ถูกวางไว้ในพื้นที่แออัดและขอให้ย้ายไปยังบุคคลใดบุคคลหนึ่งในพื้นที่ (เพื่อความเรียบง่ายสมมติว่าบุคคลนั้นอยู่ห่างออกไปไม่ถึง 5 เมตร) มีเรดาร์หรือวิธีแก้ปัญหาวิทยุแบบนี้หรืออะไร?

2
นำทาง Quadrotor สู่เป้าหมาย
ฉันกำลังทำงานกับควอดโรเตอร์ ฉันรู้ตำแหน่งของมัน -ที่ซึ่งฉันต้องการไป - ตำแหน่งเป้าหมายและจากนั้นฉันคำนวณเวกเตอร์ - เวกเตอร์หน่วยที่จะพาฉันไปยังเป้าหมายของฉัน:aaabbbccc c = b - a c = normalize(c) เนื่องจาก quadrotor สามารถเคลื่อนที่ในทิศทางใดก็ได้โดยไม่มีการหมุนสิ่งที่ฉันพยายามทำคือ หมุนโดยมุมเอียงของหุ่นยนต์ccc แยกออกเป็นองค์ประกอบx,yx,yx, y ส่งพวกเขาไปยังหุ่นยนต์เป็นมุมม้วนและระดับเสียง ปัญหาคือว่าถ้าหันเหเป็น 0 °± 5 แล้วก็ใช้งานได้ แต่ถ้าหันไปใกล้ +90 หรือ -90 มันจะล้มเหลวและหันไปทิศทางที่ผิด คำถามของฉันคือฉันขาดอะไรบางอย่างชัดเจนที่นี่?
9 quadcopter  uav  navigation  slam  kinect  computer-vision  algorithm  c++  ransac  mobile-robot  arduino  microcontroller  machine-learning  simulator  rcservo  arduino  software  wifi  c  software  simulator  children  multi-agent  ros  roomba  irobot-create  slam  kalman-filter  control  wiring  routing  motion  kinect  motor  electronics  power  mobile-robot  design  nxt  programming-languages  mindstorms  algorithm  not-exactly-c  nxt  programming-languages  mindstorms  not-exactly-c  raspberry-pi  operating-systems  mobile-robot  robotic-arm  sensors  kinect  nxt  programming-languages  mindstorms  sensors  circuit  motion-planning  algorithm  rrt  theory  design  electronics  accelerometer  calibration  arduino  sensors  accelerometer 

2
รูปร่างลวดโลหะผสมหน่วยความจำสำหรับการสั่งงานแขนกริปเปอร์ของหุ่นยนต์: จะเปลี่ยนแรงกดของด้ามจับได้อย่างไร?
สำหรับแขนกริปเปอร์แบบหุ่นยนต์ที่เราออกแบบมาสำหรับการใช้งานในโรงงานในชิ้นส่วนที่มีขนาดเล็กมากเราเสนอให้ใช้ชุดสายไฟ Shape Memory Alloy (SMA) ที่เปิดใช้งานด้วยไฟฟ้าเพื่อการกระตุ้น อุปกรณ์ที่ถูกออกแบบมานั้นคล้ายกับเครื่องจักร Pick & Place ที่ใช้สำหรับการประกอบวงจร แต่เคลื่อนที่ไปบนพื้นผิวการทำงานที่มีขนาดเท่าไม้แขวนเครื่องบินบนล้อ มันจัดการกับวัตถุที่มีรูปร่างและมีรูพรุนที่ผิดปกติระหว่าง 0.5 ลูกบาศ์กซม. และ 8 ลูกบาศ์กซม. แต่ละ - ดังนั้นกลไก P & P สูญญากาศแบบดั้งเดิมจะไม่ดึงดูด วัตถุแต่ละชิ้นในสายการประกอบมีความแข็งและน้ำหนักต่างกัน ข้อ จำกัด การออกแบบของเราคือ: รับประกันการสั่นสะเทือนและเสียงน้อยที่สุดถึง Zero การใช้ปริมาณน้อยที่สุดภายในกลไก (แบตเตอรี่อยู่ที่ฐานล้อให้ความมั่นคงดังนั้นน้ำหนักของมันจึงไม่น่าเป็นห่วง) ความแตกต่างของความดันกริปเปอร์ เราเชื่อว่า SMA เป็นไปตามข้อ จำกัด สองข้อแรกได้ดี แต่ต้องการแนวทางในการบรรลุข้อ จำกัด 3 เช่นความดันในระดับต่าง ๆ ของกริปเปอร์ควบคุมด้วยระบบอิเล็กทรอนิกส์ คำถามของฉัน: PWM ในปัจจุบันสูงกว่าขีด จำกัด การเปิดใช้งาน …
โดยการใช้ไซต์ของเรา หมายความว่าคุณได้อ่านและทำความเข้าใจนโยบายคุกกี้และนโยบายความเป็นส่วนตัวของเราแล้ว
Licensed under cc by-sa 3.0 with attribution required.