คำถามติดแท็ก design

โดยทั่วไปยานสำรวจดาวอังคารมักจะช้ามาก เช่นความอยากรู้อยากเห็นมีความเร็วเฉลี่ยประมาณ 30 เมตรต่อชั่วโมง ทำไมมันถูกออกแบบมาช้ามาก? เป็นเพราะข้อ จำกัด พลังงานบางอย่างหรือด้วยเหตุผลอื่น? อะไรคือสาเหตุหลักที่ทำให้มันช้ามาก?

74 mobile-robot  design 

ฉันสังเกตเห็นว่าการวิจัยเกือบทั้งหมดที่ทำกับหุ่นยนต์เฮลิคอปเตอร์นั้นใช้ quadcopters (สี่ใบพัด) ทำไมถึงมีงานเล็ก ๆ น้อย ๆ ในการเปรียบเทียบกับ tricopters หรือใบพัดจำนวนอื่น? แล้วใบพัดสี่ใบที่ทำให้ quadcopters เป็นตัวเลือกยอดนิยม?

21 quadcopter  design  uav 

ฉันได้เห็นวิธีการ 3 วิธีในการติดตั้งแบตเตอรี่บนมัลติมิเตอร์: แบตเตอรี่ทั้งหมดติดตั้งอย่างแน่นหนาใกล้กับกลางเฟรม แบตเตอรี่ทั้งหมดในถุงแขวนอยู่ใต้กึ่งกลางเฟรม แต่ละโรเตอร์มีส่วนแบ่งของแบตเตอรี่ที่ติดตั้งอย่างแน่นหนาใกล้ / ใต้ (ตัวอย่างเช่น quadcopter ที่มี 1/4 ของแบตเตอรี่ทั้งหมดที่ติดตั้งอยู่ใต้มอเตอร์แต่ละตัว) การออกแบบใดดีที่สุดและทำไม หากไม่มีใครออกแบบที่ดีที่สุดอะไรคือข้อดี / ข้อเสียระหว่างการออกแบบ? มีการออกแบบอื่นที่ฉันมองว่าดีกว่าไหม? (คำถามนี้มุ่งเน้นไปที่เครื่องบินหลายใบพัดสำหรับยานพาหนะภาคพื้นดินโปรดดูที่ " จะมีน้ำหนักกระจายอยู่เหนือล้อหรือศูนย์กลางของหุ่นยนต์หรือไม่ ")

21 design  stability  quadcopter 

โดยทั่วไปแล้วรถแลนด์โรเวอร์ Mars ใช้ล้อและไม่ติดตั้ง ฉันเดาว่าวิญญาณจะมีโอกาสที่ดีกว่าที่จะออกจากดินอ่อนนั้นถ้ามันมีรอยทาง โดยทั่วไปโครงสร้างพื้นผิวดาวอังคารไม่ทราบล่วงหน้าดังนั้นจึงดูเหมือนฉลาดที่จะได้รับการเตรียมพร้อมสำหรับภูมิประเทศที่ยากลำบากและใช้แทร็ก ทำไมรถโรเวอร์ของดาวอังคารถึงใช้ล้อและไม่แทร็ก

17 mobile-robot  design 

ฉันขอโทษถ้าคำถามนี้อาจฟังดูคลุมเครือเล็กน้อย ฉันกำลังทำงานเกี่ยวกับโครงการหุ่นยนต์ที่จะมี 27 เซอร์โวในหลากหลายขนาดและฉันมีปัญหาในการหาว่าควรใช้พลังงานอย่างไร ฉันหวังว่าจะใช้กล่องแบตเตอรี่ 18650 จำนวน 5 (18650) เพื่อขับเคลื่อนพวกมัน แต่มอเตอร์ขนาดเล็กที่สุดจะใช้ 2.5 W ต่อกล่องดังนั้น 1 แบตเตอรีกล่องเท่านั้นที่สามารถใช้พลังงานสองก้อนได้ เห็นได้ชัดว่าเซอร์โวขนาดใหญ่กว่าใช้กระแสไฟฟ้าเพิ่มขึ้นดังนั้นแผนในการใช้ 18650 จำนวนน้อยจะกลายเป็นสิ่งที่เป็นไปไม่ได้ หุ่นยนต์มีพื้นที่ไม่เพียงพอสำหรับแบตเตอรี่รถยนต์ขนาด 12 โวลต์และการเพิ่มหนึ่งจำเป็นต้องคำนวณขนาดของเซอร์โวมอเตอร์ที่ต้องการ นอกจากนี้ฉันไม่แน่ใจว่าจะแปลง 12 V ให้เป็น 5 V สำหรับ servomotors ได้อย่างไร ป.ล. สิ่งที่เกี่ยวกับปัจจุบันแผงของมอเตอร์? แหล่งจ่ายไฟควรจะสามารถจ่ายกระแสไฟของมอเตอร์ทั้งหมดที่จ่าย (ในเวลาเดียวกัน) หรือเพียงแค่กระแสไฟฟ้าที่ใช้งานได้หรือไม่? ฉันควรใช้ฟิวส์เพื่อจัดการเมื่อ (ถ้า?) เซอร์โวมอเตอร์แผงลอยหรือไม่? ฉันควรใช้ฟิวส์หรือเบรกเกอร์? พวกเขาทำฟิวส์ 5 V ไหม? ถ้าเป็นเช่นนั้นฉันจะหาได้ที่ไหน บางอย่างเช่นกล่อง 18650 ที่ใหญ่กว่าจะเป็นที่นิยมมากกว่า

17 design  otherservos  power 

ฉันกำลังสร้างหุ่นยนต์ขนาดเล็กโดยใช้ดอกยาง Vex Robotics ราคาถูก อย่างไรก็ตามทางเลือกของฉันในการเลือกดอกยางรถถังนั้นเกือบทั้งหมดล้วนมาจากข้อเท็จจริงที่ว่าพวกเขาดูเหมือนสนุกกว่าล้อ จริง ๆ แล้วฉันไม่รู้ว่าพวกเขามีข้อดีหรือข้อเสียมากเมื่อเทียบกับล้อ ข้อดีและข้อเสียของล้อและแทร็คต่อเนื่องคืออะไร

16 mobile-robot  design  wheeled-robot  tracks 

เมื่อออกแบบหุ่นยนต์มาตรฐานแบบ 4 หรือ 6 ล้อจะดีกว่าหรือไม่ที่จะมีการกระจายน้ำหนักเป็นหลักในใจกลางของหุ่นยนต์หรือเหนือล้อหรือไม่ต่างกันหรือไม่? โดยเฉพาะการกระจายน้ำหนักที่จะทำให้หุ่นยนต์มีโอกาสน้อยที่จะหงายท้อง?

13 mobile-robot  design  stability  wheeled-robot 

ฉันเป็นส่วนหนึ่งของทีมFIRST Roboticsและเรากำลังพิจารณาใช้ล้อ Mecanumสำหรับหุ่นยนต์ของเรา ข้อดีและข้อเสียของการใช้ Mecanum wheel กับล้อปกติคืออะไร จากการดูผ่าน Google ดูเหมือนว่าล้อ Mecanum จะให้ความคล่องตัวมากกว่า แต่ไม่มีแรงฉุดมาก มีข้อดีหรือข้อเสียอื่น ๆ อีกหรือไม่? เมื่อเทียบกับล้อปกติล้อ Mecanum มีประสิทธิภาพน้อยกว่าหรือมีประสิทธิภาพมากกว่าในทางใดบ้างหรือไม่? และถ้าเป็นเช่นนั้นจะมีวิธีการเชิงปริมาณเพื่อกำหนดโดยเท่าไหร่? มีสมการที่ฉันสามารถใช้เพื่อคำนวณประสิทธิภาพ (หรือไร้ประสิทธิภาพ) และ / หรือความเร็วในการเคลื่อนที่ไปข้างหน้าข้างหรือข้างใดมุมหนึ่งหรือไม่? รูปภาพของหุ่นยนต์ที่มีล้อ mecanum:

13 mobile-robot  design  movement  wheel  first-robotics 

FPGA มีคะแนนที่ดีเช่นคะแนน IO จำนวนมาก แต่คุณต้องคิดอีกครั้งในระดับที่ต่ำมากด้วย flip-flop และผู้บุกเบิกในพื้นที่ที่ยังไม่เป็นผู้ใหญ่ - ตัวอย่างเช่นดูคำถามที่นี่เกี่ยวกับเครื่องมือพัฒนา FPGA - นี่คือความเข้าใจของฉันในขณะนี้! ตอนนี้ FPGA ถูกนำมาใช้เพื่อสร้างความชำนาญที่ดีอยู่ในมือของหุ่นยนต์ชอบที่นี่ ตอนนี้บางคนทำการตลาด FPGA สำหรับการสร้างต้นแบบอย่างรวดเร็วและการออกแบบ"มองไปข้างหน้า" ที่นี่ฉันไม่เข้าใจพวกเขาอย่างเต็มที่: หากคุณไม่ต้องการคะแนน IO มากมายสำหรับสิ่งต่าง ๆ เช่นเซ็นเซอร์ทำไมต้องเลือก FPGA สำหรับหุ่นยนต์ ดังนั้น ควรเลือก FPGA สำหรับโครงการในหุ่นยนต์เมื่อใด

12 design  research  logic-control 

ขณะนี้เรากำลังออกแบบแขนหุ่นยนต์มือถือ + ที่ติดตั้งพร้อมองศาอิสระมากมายและเซ็นเซอร์ ฉันกำลังพิจารณาสถาปัตยกรรมในสองส่วน: ชุดตัวควบคุมเรียลไทม์ (เช่น Raspeberry Pis ที่ใช้ RTOS เช่น Xenomai หรือไมโครคอนโทรลเลอร์โลหะเปลือย) เพื่อควบคุมมอเตอร์แขนและตัวเข้ารหัส ให้เราเรียกเครื่องเหล่านี้ RTx โดยมี x = 1,2,3 ... ขึ้นอยู่กับจำนวนของไมโครคอนโทรลเลอร์ ลูปควบคุมนี้จะทำงานที่ 200Hz เครื่องวานิลลาลินุกซ์ที่ทรงพลังใช้ ROS เพื่อคำนวณ SLAM, mocap และรันตรรกะระดับสูง (ตัดสินใจงานของหุ่นยนต์และคำนวณตำแหน่งและความเร็วของมอเตอร์ที่ต้องการ) ลูปควบคุมนี้จะทำงานที่ 30Hz ฉันรู้ว่ากรอบงานของฉันต้องปรับขนาดได้เพื่อรองรับมอเตอร์มากขึ้นเซ็นเซอร์มากขึ้นพีซีมากขึ้น (เช่นสำหรับ mocap ภายนอก) ปัญหาหลักของฉันคือการตัดสินใจว่าจะให้ RTx สื่อสารกับ PC1 แตกต่างกันอย่างไร ฉันได้ดูเอกสารที่เกี่ยวข้องกับสถาปัตยกรรมของหุ่นยนต์ (เช่นHRP2 ) บ่อยครั้งที่พวกเขาอธิบายสถาปัตยกรรมการควบคุมระดับสูง แต่ฉันยังไม่พบข้อมูลเกี่ยวกับวิธีการสื่อสารระดับต่ำกับระดับสูงและในวิธีที่ปรับขนาดได้ ฉันพลาดอะไรไปหรือเปล่า? ในการเชื่อมต่อเครื่อง RT …

12 control  design  communication 

ฉันได้รับคำถามการบ้านต่อไปนี้: อะไรคือความแตกต่างทั่วไประหว่างหุ่นยนต์ที่มี Ackermann steering และจักรยานหรือ tricycles มาตรฐานที่เกี่ยวข้องกับการเคลื่อนไหว แต่ผมไม่เห็นสิ่งที่แตกต่างมีควรจะเป็นเพราะรถเหมือนหุ่นยนต์ (2 ล้อหลังคงที่และ 2 ขึ้นอยู่กับล้อหน้าปรับได้) สามารถมองเห็นเป็นรถสามล้อเหมือนหุ่นยนต์ (ที่มีล้อหน้าเดียวปรับใน กลาง). จากนั้นถ้าคุณปล่อยให้ระยะห่างระหว่างล้อหลังทั้งสองเข้าใกล้ศูนย์คุณจะได้รถจักรยาน ดังนั้นฉันไม่เห็นความแตกต่างระหว่างหุ่นยนต์มือถือทั้งสาม มีบางอย่างที่ฉันขาดหายไปหรือไม่?

12 mobile-robot  design  kinematics  theory 

ฉันกำลังมองหาการสร้างเครื่องร่อนใต้น้ำซึ่งเป็นเรือดำน้ำชนิดหนึ่งที่ทำงานช้า แต่สามารถใช้งานได้ด้วยกำลังไฟต่ำมาก อย่างไรก็ตามเพื่อให้มันทำงานได้อย่างมีประสิทธิภาพฉันได้พบแหล่งข้อมูลหลายแห่งที่บอกใบ้ว่ามิติของส่วนประกอบโดยเฉพาะปีกมีความสำคัญต่อความสำเร็จของมัน อย่างไรก็ตามฉันได้พบข้อมูลกระจัดกระจายมากเกี่ยวกับขนาดเหล่านี้ควรเป็นอย่างไร! ฉันยินดีที่จะทำการทดลองและข้อผิดพลาดเล็กน้อยหากมันลงมา แต่เพื่อบันทึกงานบางอย่างไม่มีใครมีข้อมูลใด ๆ เกี่ยวกับมิติที่สำคัญควรเป็นอย่างไร

12 design  underwater  auv 

ภายในการเขียนโปรแกรมวิทยาการหุ่นยนต์การปฐมนิเทศจะให้ในรูปของพิกัด x, y, & z จากตำแหน่งศูนย์กลางบางแห่ง อย่างไรก็ตามพิกัด x, y, z ไม่สะดวกสำหรับการทำความเข้าใจอย่างรวดเร็วของมนุษย์หากมีหลายสถานที่ให้เลือก (เช่น {23, 34, 45}, {34, 23, 45}, {34, 32, 45} , {23, 43, 45} ไม่ได้เป็นมนุษย์โดยเฉพาะอย่างยิ่งเป็นมิตรและมีแนวโน้มที่จะเกิดข้อผิดพลาดของมนุษย์) แต่ตัวบ่งชี้การวางแนวภาษาอังกฤษที่พบบ่อยกว่านั้นมักเป็นคำที่ไม่เหมาะสมหรือไม่เหมาะสมสำหรับการเลือกอย่างรวดเร็ว (เช่น "กล้องหน้าด้านหน้าบนไหล่ขวาด้านหน้าของหุ่นยนต์ 1" เป็นคำที่เกินไป แต่ "หน้า" / "ไปข้างหน้า" เกินไป กล้องบนขอบนำหรือมันชี้ไปข้างหน้า?) ในสถานที่ยานพาหนะทางเรือและการบินมีการพูดคุยกันโดยทั่วไปเกี่ยวกับด้านหน้า, ท้าย (หรือท้ายเรือ), พอร์ตและกราบขวา ในขณะที่ทิศทางของการเคลื่อนไหวที่สัมพันธ์กับยานพาหนะมักจะได้รับในการอ้างอิงถึง clockface (เช่นไปข้างหน้าของหน้าจะ "ที่ 12" ด้านหลังของเรือจะเป็น "ที่ 6" ในขณะที่ทางขวาของกราบขวาและ …

10 mobile-robot  control  design  localization  navigation 

ฉันกำลังทำงานกับควอดโรเตอร์ ฉันรู้ตำแหน่งของมัน -ที่ซึ่งฉันต้องการไป - ตำแหน่งเป้าหมายและจากนั้นฉันคำนวณเวกเตอร์ - เวกเตอร์หน่วยที่จะพาฉันไปยังเป้าหมายของฉัน:aaabbbccc c = b - a c = normalize(c) เนื่องจาก quadrotor สามารถเคลื่อนที่ในทิศทางใดก็ได้โดยไม่มีการหมุนสิ่งที่ฉันพยายามทำคือ หมุนโดยมุมเอียงของหุ่นยนต์ccc แยกออกเป็นองค์ประกอบx,yx,yx, y ส่งพวกเขาไปยังหุ่นยนต์เป็นมุมม้วนและระดับเสียง ปัญหาคือว่าถ้าหันเหเป็น 0 °± 5 แล้วก็ใช้งานได้ แต่ถ้าหันไปใกล้ +90 หรือ -90 มันจะล้มเหลวและหันไปทิศทางที่ผิด คำถามของฉันคือฉันขาดอะไรบางอย่างชัดเจนที่นี่?

9 quadcopter  uav  navigation  slam  kinect  computer-vision  algorithm  c++  ransac  mobile-robot  arduino  microcontroller  machine-learning  simulator  rcservo  arduino  software  wifi  c  software  simulator  children  multi-agent  ros  roomba  irobot-create  slam  kalman-filter  control  wiring  routing  motion  kinect  motor  electronics  power  mobile-robot  design  nxt  programming-languages  mindstorms  algorithm  not-exactly-c  nxt  programming-languages  mindstorms  not-exactly-c  raspberry-pi  operating-systems  mobile-robot  robotic-arm  sensors  kinect  nxt  programming-languages  mindstorms  sensors  circuit  motion-planning  algorithm  rrt  theory  design  electronics  accelerometer  calibration  arduino  sensors  accelerometer