คำถามติดแท็ก mobile-robot

โดยทั่วไปยานสำรวจดาวอังคารมักจะช้ามาก เช่นความอยากรู้อยากเห็นมีความเร็วเฉลี่ยประมาณ 30 เมตรต่อชั่วโมง ทำไมมันถูกออกแบบมาช้ามาก? เป็นเพราะข้อ จำกัด พลังงานบางอย่างหรือด้วยเหตุผลอื่น? อะไรคือสาเหตุหลักที่ทำให้มันช้ามาก?

74 mobile-robot  design 

รุ่นที่เหมาะสมสำหรับหุ่นยนต์สองล้อคืออะไร? นั่นคือสมการการเคลื่อนไหวใดที่อธิบายถึงการเปลี่ยนแปลงของหุ่นยนต์สองล้อ รูปแบบของความจงรักภักดีที่แตกต่างกันยินดีต้อนรับ ซึ่งรวมถึงโมเดลที่ไม่ใช่เชิงเส้นและโมเดลเชิงเส้น

30 mobile-robot  two-wheeled 

ฉันต้องการสร้างแขนหุ่นยนต์ที่สามารถยกน้ำหนักที่มีประโยชน์ได้ (เช่น 3-6 กก. บนแขนที่สามารถยืดได้ประมาณ 1.25 เมตร) มีแอคชูเอเตอร์ที่พร้อมให้ทำสิ่งนี้ ปัจจัยหลักและคะแนนการออกแบบคือ: ไม่แพง 5 ถึง 6 อานนท์ ที่จะติดตั้งบนมือถือที่ยังไม่ได้ออกแบบแพลตฟอร์ม ใช้แบตเตอรี่ แข็งแกร่งกว่าเซอร์โวงานอดิเรก (อย่างน้อยก็สำหรับข้อต่อ 'ไหล่' และ 'ข้อศอก') ไม่ช้าที่จะกระตุ้น

27 mobile-robot  robotic-arm  actuator 

สำหรับคำถามนี้สมมติว่าไม่ทราบสิ่งต่อไปนี้: ขนาดและรูปร่างของห้อง ตำแหน่งของหุ่นยนต์ การปรากฏตัวของอุปสรรคใด ๆ นอกจากนี้สมมติว่าสิ่งต่อไปนี้คงที่: ขนาดและรูปร่างของห้อง จำนวนรูปร่างและที่ตั้งของสิ่งกีดขวาง (ถ้ามี) ทั้งหมด และสมมติว่าหุ่นยนต์มีคุณสมบัติดังต่อไปนี้: สามารถเคลื่อนที่ไปข้างหน้าด้วยการเพิ่มหน่วยสัมบูรณ์และหมุนเป็นองศาเท่านั้น นอกจากนี้การดำเนินการที่ย้ายจะกลับเป็นจริงถ้าสำเร็จหรือเท็จหากไม่สามารถย้ายได้เนื่องจากมีสิ่งกีดขวาง แหล่งพลังงานที่ไม่ จำกัด อย่างสมเหตุสมผล (สมมติว่ามันเป็นหุ่นยนต์พลังงานแสงอาทิตย์วางบนสถานีอวกาศที่หันหน้าไปทางดวงอาทิตย์ตลอดเวลาโดยไม่มีเพดาน) ทุกการเคลื่อนไหวและการหมุนจะดำเนินการอย่างแม่นยำทุกครั้ง (ไม่ต้องกังวลกับข้อมูลที่ไม่น่าเชื่อถือ สุดท้ายโปรดพิจารณาคุณสมบัติต่อไปนี้ของสภาพแวดล้อมของหุ่นยนต์: การอยู่บนสถานีอวกาศที่มีเพดานน้อยห้องพักมีความปลอดภัย แต่อยู่ใกล้กับดาวหางที่ผ่านมาอย่างน่าหงุดหงิดดังนั้นฝุ่น (และน้ำแข็ง) จึงถูกทิ้งร้างอย่างต่อเนื่อง ฉันถูกถามคำถามแบบนี้ง่ายกว่ามาก (ห้องเป็นรูปสี่เหลี่ยมผืนผ้าและไม่มีสิ่งกีดขวางคุณจะเคลื่อนไหวอย่างไรเพื่อให้แน่ใจว่าคุณสามารถผ่านทุกส่วนอย่างน้อยหนึ่งครั้ง) และหลังจากฉันเริ่มสงสัยว่าคุณจะเข้าใกล้เรื่องนี้อย่างไรถ้าคุณไม่สามารถ ไม่รับประกันรูปร่างหรือการมีสิ่งกีดขวาง ฉันเริ่มดูสิ่งนี้ด้วยอัลกอริธึมของ Dijkstraแต่ฉันรู้สึกทึ่งที่ได้ยินว่าคนอื่นเข้าหาวิธีนี้ได้อย่างไร (หรือถ้ามีคำตอบที่ยอมรับได้ดีในเรื่องนี้ (Roomba ทำเช่นนั้นได้อย่างไร)

25 mobile-robot  artificial-intelligence  algorithm  coverage  theory 

เห็นได้ชัดว่าการหยุดฉุกเฉินเป็นความคิดที่ดีสำหรับหุ่นยนต์ส่วนใหญ่ ระบบใดที่ควรถูกฆ่าในทันทีและสิ่งใดที่ควรใช้งานต่อไป

23 mobile-robot  errors 

โดยทั่วไปแล้วรถแลนด์โรเวอร์ Mars ใช้ล้อและไม่ติดตั้ง ฉันเดาว่าวิญญาณจะมีโอกาสที่ดีกว่าที่จะออกจากดินอ่อนนั้นถ้ามันมีรอยทาง โดยทั่วไปโครงสร้างพื้นผิวดาวอังคารไม่ทราบล่วงหน้าดังนั้นจึงดูเหมือนฉลาดที่จะได้รับการเตรียมพร้อมสำหรับภูมิประเทศที่ยากลำบากและใช้แทร็ก ทำไมรถโรเวอร์ของดาวอังคารถึงใช้ล้อและไม่แทร็ก

17 mobile-robot  design 

ฉันกำลังสร้างหุ่นยนต์ขนาดเล็กโดยใช้ดอกยาง Vex Robotics ราคาถูก อย่างไรก็ตามทางเลือกของฉันในการเลือกดอกยางรถถังนั้นเกือบทั้งหมดล้วนมาจากข้อเท็จจริงที่ว่าพวกเขาดูเหมือนสนุกกว่าล้อ จริง ๆ แล้วฉันไม่รู้ว่าพวกเขามีข้อดีหรือข้อเสียมากเมื่อเทียบกับล้อ ข้อดีและข้อเสียของล้อและแทร็คต่อเนื่องคืออะไร

16 mobile-robot  design  wheeled-robot  tracks 

อะไรคือความแตกต่างที่สำคัญระหว่างการวางแผนการเคลื่อนไหวและการวางแผนเส้นทาง? ลองนึกภาพว่าวัตถุประสงค์ของอัลกอริทึมคือการหาเส้นทางระหว่างหุ่นยนต์ฟุตบอลฮิวแมนนอยด์กับลูกบอลซึ่งควรสั้นที่สุดเท่าที่จะเป็นไปได้และยังพอใจในความปลอดภัยที่ระบุในเส้นทางในแง่ของระยะห่างจากสิ่งกีดขวาง คำศัพท์ไหนดีกว่ากัน การวางแผนการเคลื่อนไหวหรือการวางแผนเส้นทาง?

16 mobile-robot  motion-planning  humanoid 

คุณคำนวณหรืออัพเดทตำแหน่งของหุ่นยนต์ขับเคลื่อนที่แตกต่างด้วยเซ็นเซอร์แบบเพิ่มหน่วยได้อย่างไร มีเซ็นเซอร์เพิ่มความละเอียดหนึ่งอันติดอยู่กับล้อเฟืองท้ายสองอัน เซ็นเซอร์ทั้งสองเป็นตัวกำหนดระยะทางหายใจ ล้อของพวกเขาได้รีดในช่วงเวลาที่รู้จักกัน\ Delta TΔ R ฉันกรัมเอชทีΔ ทีΔleftΔleft\Delta leftΔrightΔright\Delta rightΔtΔt\Delta t ก่อนอื่นสมมติว่าศูนย์กลางระหว่างล้อทั้งสองทำเครื่องหมายตำแหน่งของหุ่นยนต์ ในกรณีนี้เราสามารถคำนวณตำแหน่งเป็น: x=xleft+xright2y=yleft+yright2x=xleft+xright2y=yleft+yright2 x = \frac{x_{left}+x_{right}}{2} \\ y = \frac{y_{left}+y_{right}}{2} "การรับ" สมการเหล่านั้นภายใต้สมมติฐานที่ว่าล้อทั้งสองหมุนเป็นเส้นตรง (ซึ่งควรจะถูกต้องสำหรับระยะทางเล็กน้อย) ฉันได้รับ: ΔxΔt=12(ΔleftΔt+ΔrightΔt)cos(θ)ΔyΔt=12(ΔleftΔt+ΔrightΔt)sin(θ)ΔxΔt=12(ΔleftΔt+ΔrightΔt)cos(θ)ΔyΔt=12(ΔleftΔt+ΔrightΔt)sin(θ) \frac{\Delta x}{\Delta t} = \frac{1}{2}\left( \frac{\Delta left}{\Delta t} + \frac{\Delta right}{\Delta t}\right)cos(\theta) \\ \frac{\Delta y}{\Delta t} = \frac{1}{2}\left( \frac{\Delta left}{\Delta t} + \frac{\Delta …

14 mobile-robot  kinematics  motion  two-wheeled  forward-kinematics 

ฉันสงสัยว่าเรามีบอตนาโนจริงเหมือนในภาพยนตร์หรือไม่? ฉันคิดว่าเรามีบอทที่สามารถเคลื่อนที่ผ่านเส้นเลือดได้ไหม

13 mobile-robot 

เมื่อออกแบบหุ่นยนต์มาตรฐานแบบ 4 หรือ 6 ล้อจะดีกว่าหรือไม่ที่จะมีการกระจายน้ำหนักเป็นหลักในใจกลางของหุ่นยนต์หรือเหนือล้อหรือไม่ต่างกันหรือไม่? โดยเฉพาะการกระจายน้ำหนักที่จะทำให้หุ่นยนต์มีโอกาสน้อยที่จะหงายท้อง?

13 mobile-robot  design  stability  wheeled-robot 

ฉันเป็นส่วนหนึ่งของทีมFIRST Roboticsและเรากำลังพิจารณาใช้ล้อ Mecanumสำหรับหุ่นยนต์ของเรา ข้อดีและข้อเสียของการใช้ Mecanum wheel กับล้อปกติคืออะไร จากการดูผ่าน Google ดูเหมือนว่าล้อ Mecanum จะให้ความคล่องตัวมากกว่า แต่ไม่มีแรงฉุดมาก มีข้อดีหรือข้อเสียอื่น ๆ อีกหรือไม่? เมื่อเทียบกับล้อปกติล้อ Mecanum มีประสิทธิภาพน้อยกว่าหรือมีประสิทธิภาพมากกว่าในทางใดบ้างหรือไม่? และถ้าเป็นเช่นนั้นจะมีวิธีการเชิงปริมาณเพื่อกำหนดโดยเท่าไหร่? มีสมการที่ฉันสามารถใช้เพื่อคำนวณประสิทธิภาพ (หรือไร้ประสิทธิภาพ) และ / หรือความเร็วในการเคลื่อนที่ไปข้างหน้าข้างหรือข้างใดมุมหนึ่งหรือไม่? รูปภาพของหุ่นยนต์ที่มีล้อ mecanum:

13 mobile-robot  design  movement  wheel  first-robotics 

ฉันมีสัตว์สี่เท้าขนาดเล็กที่มีสามระดับของขาเสรีภาพซึ่งผมได้ทำงานเกี่ยวกับ: 3DOF มินิสัตว์สี่เท้า รหัสเดิมของฉันคือมันเป็นตัวควบคุมเซอร์โวแบบง่าย ๆ ใน arduino และรหัสสกาล่าซึ่งจะส่งคำสั่งเซอร์โวไปวางสาย ฉันทำทุกตรรกะผกผันจลนศาสตร์และเดินใน Scala และได้รับมันในการเดิน: 3dof เดินเท้าแรก ตรรกะ Gait ของฉันใน Scala ค่อนข้างไร้เดียงสา; มันขึ้นอยู่กับขาที่อยู่ในตำแหน่งที่ถูกต้องที่จุดเริ่มต้น (ด้านหนึ่งยื่นไปข้างหน้าและท้ายเรืออีกด้านหนึ่งเข้าหากัน) ตรรกะนั้นแปลทั้งสี่ฟุตไปข้างหลัง 1 มม. ตาม y และเมื่อใดก็ตามที่มุม coxa กลายเป็นด้านหลังมากเกินไปให้หยุดและปฏิบัติกิจวัตรเล็ก ๆ น้อย ๆ เมื่อเท้านั้นยก 10 มม. ใน z จากนั้นแปลไปข้างหน้า 60 มม. ตาม y ไร้เดียงสา แต่มีประสิทธิภาพ ตอนนี้ฉันได้เขียนรหัส IK ของฉันใหม่ใน arduino C และฉันพยายามที่จะตัดสินใจว่าจะเดินหน้าต่อไปอย่างไรด้วยพลศาสตร์ของ Gait …

12 mobile-robot  walk 

ฉันได้รับคำถามการบ้านต่อไปนี้: อะไรคือความแตกต่างทั่วไประหว่างหุ่นยนต์ที่มี Ackermann steering และจักรยานหรือ tricycles มาตรฐานที่เกี่ยวข้องกับการเคลื่อนไหว แต่ผมไม่เห็นสิ่งที่แตกต่างมีควรจะเป็นเพราะรถเหมือนหุ่นยนต์ (2 ล้อหลังคงที่และ 2 ขึ้นอยู่กับล้อหน้าปรับได้) สามารถมองเห็นเป็นรถสามล้อเหมือนหุ่นยนต์ (ที่มีล้อหน้าเดียวปรับใน กลาง). จากนั้นถ้าคุณปล่อยให้ระยะห่างระหว่างล้อหลังทั้งสองเข้าใกล้ศูนย์คุณจะได้รถจักรยาน ดังนั้นฉันไม่เห็นความแตกต่างระหว่างหุ่นยนต์มือถือทั้งสาม มีบางอย่างที่ฉันขาดหายไปหรือไม่?

12 mobile-robot  design  kinematics  theory 

ฉันมีคู่ก่อกวน 269 มอเตอร์ติดยาเสพติดไปยังArduino Duemilanove มอเตอร์เหล่านี้ทำงานบางก่อกวนถังดอกยาง มอเตอร์สองตัวนั้นทำงานเป็นเซอร์โวบน Arduino โดยใช้ Servo Library ปัญหาที่ฉันมีอยู่ก็คือแทร็คทั้งสองไม่หมุนด้วยความเร็วเท่ากันเมื่อส่งมุมเซอร์โวแบบเดียวกัน นี่คือความจริงที่ว่าแทร็คต่อเนื่องมีชิ้นส่วนที่เคลื่อนไหวจำนวนมากซึ่งมีแรงเสียดทานเหมือนกันในแต่ละแทร็ก ฉันจะให้พวกเขาเคลื่อนที่ด้วยความเร็วเดียวกันได้อย่างไร? พวกเขาควรจะเคลื่อนที่ด้วยความเร็วเท่ากันหรือไม่เมื่อเทียบกับมุมเซอร์โวโดยไม่คำนึงถึงแรงเสียดทานและ Vex 269 Motors ก็ไม่แรงพอ (หมายความว่าฉันควรใช้ Vex 369 หรือมอเตอร์ที่ทรงพลังอื่น ๆ )? เป็นการดีที่สุดหรือที่จะลองผิดลองถูกนานพอที่จะทราบว่ามุมเซอร์โวใดที่ให้ความเร็วเท่ากันในแต่ละอัน? ฉันควรคนจรจัดที่มีแทร็กจนกว่าพวกเขาจะมีความขัดแย้งที่เหมือนกันเกือบ? ขอบคุณมาก!

12 mobile-robot  motor  tracks